[发明专利]高精度立体匹配算法

说明书

技术领域

    本发明涉及一种立体匹配算法，特别是一种高精度立体匹配算法。

背景技术

立体视觉中立体匹配一直是一个技术难点,目前的立体匹配算法在进行外极线校准后通过最大相似度进行像素点的立体匹配,但图形采集的噪声,以及在左相机图像矩阵中出现的像素点,未必在右相机图像矩阵中出现,同样在右相机图像矩阵中出现的像素点,未必在左相机图像矩阵中出现。这样在立体匹配算法中，误匹配时有发生。在机器人运动控制中，这种误匹配会给机器人壁障带来巨大的困难。如果将远处物体误认为在近处,就会把它当作阻碍物,给增加壁障的复杂度。如果把近处的物体误认为在远处，就会把它当作自由空间，机器人会误认为该处可以自由运动，导致碰撞发生。

左摄像机和右摄像机拍摄同一幅图像具有一个固定的关系，那就是左摄像机拍摄的图像比右摄像机拍摄的图像更靠右; 同样,右摄像机拍摄的图像比左摄像机拍摄的图像更靠左.根据这一原理通过外极线校准后就可以通过相关像素点的左右位置关系,在外极线上寻找到最匹配的像素点.从而提供一种误差可以忽略的高精度立体匹配算法。

发明内容

       本发明要解决的技术问题是提供一种高精度立体匹配算法，通过计算摄像机像素点的位置相关性来确定匹配点，从而提供一种误差可以忽略的高精度立体匹配算法。

    为了实现上述发明目的，本发明包含如下步骤

左摄像机获取图像阵列值；

右摄像机获取图像阵列值；

对左右图像阵列进行外极线校准；

用传统立体匹配方法找到匹配点;

通过图像的左右位置关系去掉误匹配点;

输出匹配点图像阵列。

因为在匹配点中通过左右位置约束关系,所以减小了误匹配的可能性,从而提供匹配的精度。

附图说明

       下面结合附图和具体实施方式对本发明做进一步详细的说明。

       图1是本发明高精度立体匹配算法的流程图。

具体实施方式

       左摄像机获取图像阵列值；

右摄像机获取图像阵列值；

对左右图像阵列进行外极线校准；

用传统立体匹配方法找到匹配点;

通过图像位置关系去掉误匹配点;

上述的图像位置关系是指像素点的左右位置关系。

左摄像机和右摄像机拍摄同一幅图像具有一个固定的关系，那就是左摄像机拍摄的图像比右摄像机拍摄的图像更靠右; 同样,右摄像机拍摄的图像比左摄像机拍摄的图像更靠左.根据这一原理通过外极线校准后就可以通过相关像素点的左右位置关系,在外极线上寻找到最匹配的像素点.从而提供一种误差可以忽略的高精度立体匹配算法。