[发明专利]粘滑检测装置及检测方法

权利要求书

1.一种粘滑检测装置，其特征在于，具备：

检测具有接触滑动部的可动部的位移的位移检测单元；

由所述位移算出第1状态量的第1状态量算出单元；

由所述位移算出第2状态量的第2状态量算出单元；

算出所述第1状态量与所述第2状态量之比作为由位移产生的第1粘滑指标的第1粘滑指标算出单元；

接收控制所述可动部的位移的控制指令值的控制指令接收单元；

由所述控制指令值算出第3状态量的第3状态量算出单元；

由所述控制指令值算出第4状态量的第4状态量算出单元；

算出所述第3状态量与所述第4状态量之比作为由控制指令值产生的第2粘滑指标的第2粘滑指标算出单元；及

设所述第1粘滑指标为SSpv，所述第2粘滑指标为SSsp，阈值为Th，第1常数为α，第2常数为β时，在满足下面式（1）所示的条件式时，判断为所述可动部的异常的异常判断单元，

SSpv＞Th AND SSpv＞α·SSsp+β……（1）

式（1）中，α=1，β=0的情况除外。

2.如权利要求1所述的粘滑检测装置，其特征在于，具备：

学习所述第1和第2粘滑指标的在正常状态下的关系的粘滑指标学习单元；及

对所述式（1）设定所述第1常数α和所述第2常数β的常数设定单元，所述第1常数α和所述第2常数β是根据所述学习到的第1和第2粘滑指标的在正常状态下的关系而被确定的。

3.如权利要求1所述的粘滑检测装置，其特征在于，具备：

学习所述第1和第2粘滑指标的在正常状态和异常状态下的关系的粘滑指标学习单元；及

对所述式（1）设定所述第1常数α和所述第2常数β的常数设定单元，所述第1常数α和所述第2常数β是根据所述学习到的第1和第2粘滑指标的在正常状态和异常状态下的关系，以重视误检测抑制或重视异常漏检抑制作为判断基准而被确定的。

4.一种粘滑检测方法，其特征在于，包括：

检测具有接触滑动部的可动部的位移的步骤；

由所述位移算出第1状态量的步骤；

由所述位移算出第2状态量的步骤；

算出所述第1状态量与第2状态量之比作为由位移产生的第1粘滑指标的步骤；

接收控制所述可动部的位移的控制指令值的步骤；

由所述控制指令值算出第3状态量的步骤；

由所述控制指令值算出第4状态量的步骤；

算出所述第3状态量与第4状态量之比作为由控制指令值产生的第2粘滑指标的步骤；及

设所述第1粘滑指标为SSpv，所述第2粘滑指标为SSsp，阈值为Th，第1常数为α，第2常数为β时，在满足下面式（2）所示的条件式时，判断为所述可动部的异常的步骤，

SSpv＞Th AND SSpv＞α·SSsp+β……（2）

式（2）中，α=1，β=0的情况除外。

5.如权利要求4所述的粘滑检测方法，其特征在于，包括：

学习所述第1和第2粘滑指标的正常状态下的关系的步骤；及

对所述式（2）设定所述第1常数α和所述第2常数β的步骤，所述第1常数α和所述第2常数β是根据所述学习到的第1和第2粘滑指标的在正常状态下的关系而被确定的。

6.如权利要求4所述的粘滑检测方法，其特征在于，包括：

学习所述第1和第2粘滑指标的在正常状态和异常状态下的关系的步骤；及

对所述式（2）设定所述第1常数α和所述第2常数β的步骤，所述第1常数α和所述第2常数β是根据所述学习到的第1和第2粘滑指标的在正常状态和异常状态下的关系，以重视误检测抑制或重视异常漏检抑制作为判断基准而被确定的。