[发明专利]一种多电机同步消隙方法

权利要求书

1.一种多电机同步消隙方法，其特征在于：该方法借助于多电机伺服系统来实现，所述的多电机伺服系统包括上位机、数字控制器、多路速度环驱动器以及与多路速度环驱动器一一对应连接的多个电机；具体包括以下步骤：

(1)上位机向数字控制器发送速度控制命令；

(2)多路速度环驱动器将多个驱动电机的电流值分别上报给数字控制器；

(3)数字控制器根据上位机命令及多路速度环驱动器的状态确定电机组合方式；

(4)数字控制器根据上位机发送的速度控制命令、多路速度环驱动器上报的电机电流值及电机的组合方式，分别计算出每一路速度驱动器的速度给定值；

(5)多路速度环驱动器根据数字控制器发送的每一路速度驱动器的速度给定值，控制电机按速度控制命令的速度进行转动；

完成多电机的同步消隙。

2.根据权利要求1所述的一种多电机同步消隙方法，其特征在于：步骤(4)中每一路速度驱动器的速度给定值的计算方法为：

A、如果是偶数个电机工作，则各路速度环的速度给定值为：

Vi=Vs-F*(Ii-Σi=12nIi2n)+(-1)i*Ib(i=1,2,......2n)]]>

其中：

Vs：从上位机接收的速度设定值；

Vi：经力矩均衡分配的速度给定值；

Ii：驱动电机的电流值；

F：力矩均衡系数；

Ib：偏置电流值；

2n：偶数个电机组合数；

B、如果是奇数个电机工作，则1路速度环的速度给定值V_2n+1为：

V2n+1=Vs-F*(I2n+1-Σi=12n+1Ii2n+1)]]>

其他路速度环的速度给定值为：

Vi=Vs-F*(Ii-Σi=12n+1Ii2n+1)+(-1)i*Ib(i=1,2,......2n)]]>

其中：

Vs：从上位机接收的速度设定值；

Vi：经力矩均衡分配的速度给定值；

Ii：驱动电机的电流值；

F：力矩均衡系数；

Ib：偏置电流值；

2n+1：奇数个电机组合数。