[发明专利]清扫系统及其控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种清扫系统，特别是涉及一种具有扫地机器人的清扫系统。

背景技术

清洁地板是一种相当费力的工作。为了改善清洁地板所花费的时间，发展出许多清洁装置，如扫把、抹布…等。然而，使用者仍需手持清洁装置，方能进行清洁动作，因此，现有的清洁装置并未降低使用者的不便。

随着科技的进步，电子产品的种类愈来愈多，其中机器人(robot)就是其中一种。以扫地机器人为例，其可自动进行清洁动作，而不需使用者操作，因此逐渐取代现有的清洁装置。一般而言，现有的做法是利用至少一虚拟墙(virtual wall)，限制扫地机器人的清扫区域，并利用一基地台(docking station)，对扫地机器人充电。然而，若扫地机器人无法准确地得知虚拟墙或基地台或其他无线导引装置的位置，将导致扫地机器人误碰撞到虚拟墙或是无法即时回到基地台充电。

发明内容

本发明提供一种清扫系统，包括一引导物体以及一扫地机器人。引导物体具有一磁铁模块，用以形成一磁场。扫地机器人包括，一操作模块、一第一感测模块以及一控制模块。操作模块根据一控制信号，进行一清洁任务以及一移动任务。第一感测模块根据该磁场，产生一第一检测信号。控制模块根据第一检测信号，产生控制信号，用以调整清洁任务以及移动任务的至少一个的效能。

本发明还提供一种控制方法，适用于一扫地机器人，包括，设置一磁铁模块于一引导物体中，用以形成一磁场；检测磁场，并根据检测结果产生一第一检测信号；根据第一检测信号，控制扫地机器人的一清洁任务及一移动任务的至少一个的效能。

为使本发明的特征和优点能更明显易懂，下文特举出较佳实施例，并结合附图详细说明如下。

附图说明

图1为本发明的清扫系统的示意图。

图2为本发明的控制方法的一可能实施例。

图3为本发明的控制方法的另一可能实施例。

附图符号说明

100：清扫系统；

110：引导物体；

130：扫地机器人；

111：磁铁模块；

113：铷铁硼磁铁；

131：操作模块；

132：感测模块；

133：控制模块；

134：清洁刷；

135、136：滚轮；

137：吸尘口；

S210~S230、S310~S350：步骤。

具体实施方式

图1为本发明的清扫系统的示意图。如图所示，清扫系统100包括一引导物体110以及一扫地机器人130。在本实施例中，引导物体110具有一磁铁模块111，用以形成一磁场。在一可能实施例中，磁铁模块111包括至少一铷铁硼磁铁113。

本发明并不限定引导物体110的功用。在本实施例中，引导物体110可引导扫地机器人130。在一可能实施例中，引导物体110为一虚拟墙，用以限定扫地机器人130的移动方向。在另一可能实施例中，引导物体110为一充电基地台或无线导引装置，用以引导扫地机器人130回到充电基地台进行充电动作或无线控制程序。

扫地机器人130包括一操作模块131、一感测模块132以及一控制模块133。操作模块131根据一控制信号，进行一清洁任务以及一移动任务。本发明并不限定操作模块131的构成元件，只要能够进行清洁及移动任务的元件，均可设置在操作模块131之中。在本实施例中，操作模块131包括一清洁刷134以及滚轮135、136及吸尘口137。清洁刷134及吸尘口137用以进行一清洁任务。滚轮135及136用以进行一移动任务。

感测模块132根据磁铁模块111所产生的磁场，产生一检测信号。在本实施例中，感测模块132设置于扫地机器人130的侧面，但并非用以限制本发明。在其它实施例中，只要能够感测磁场的位置，均可设置感测模块132。另外，本发明亦不限定感测模块132的内部架构。在一可能实施例中，感测模块132包括一指南针感测器(compass sensor)、一霍尔感测器(Hall sensor)、一陀螺仪及一加速规(g sensor)的至少一个。

控制模块133根据感测模块132所产生的检测信号，产生一控制信号予操作模块131，用以调整操作模块131所进行的清洁任务以及移动任务的至少一个的效能。