[发明专利]一种单边缝合设备

权利要求书

1.一种单边缝合设备，其特征在于该设备主要包括钩线机构、引线机构、挑线机构、齿轮传动机构、同步带传动机构、伺服电机和箱体机架；所述引线机构、钩线机构和挑线机构三者之间依靠伺服电机、同步带轮传动机构以及齿轮传动机构来传动；

所述箱体机架主要由前墙板、后墙板和小墙板组成，各墙板间依靠连接支撑件相互固定连接，前、后墙板的外侧分别安装有轴承座；在前墙板下端的内侧设有滑动轴承支座，缝线支架及线轴安装在缝合设备的前端，前墙板底端设有控制线迹稳定成型的压脚；

在箱体机架内，伺服电机安装在箱体机架的右上部，伺服电机驱动与其平行安装有四个轴：减速轴、引线轴、挑线轴和钩线轴；其中，减速轴设在伺服电机的左侧位置，引线轴、挑线轴和钩线轴并排安装在减速轴的下游同一水平线上； 

所述钩线机构和引线机构为曲柄滑块机构，其末端分别安装有钩线针和引线针；所述挑线机构为曲柄摇杆机构，其末端安装有挑线杆；引线机构安装在引线轴上，钩线机构安装在钩线轴上，钩线机构和引线机构以及齿轮传动机构和伺服电机都安装在机箱机架内，挑线机构安装在机箱机架外；所述引线机构、钩线机构和挑线机构具有相同的运动周期。

2. 根据权利要求1所述的单边缝合设备，其特征在于所述在前墙板下端的外侧箱壁上设有钩线针和引线针两个缝针角度的调节槽，令滑动轴承支座的一端固定，另一端可通过箱体壁上的调节槽分别在35°和30°范围内实现穿刺角度连续调节。

3. 根据权利要求1所述的单边缝合设备，其特征在于所述钩线机构和引线机构均采用双曲柄盘曲柄滑块机构，实现曲柄长度的连续调节。

4. 根据权利要求1所述的单边缝合设备，其特征在于所述伺服电机输出轴的转速设计为每分钟1000r/min，伺服电机输出轴与同步齿形带轮机构的传动比为2：1；减速轴和引线轴之间的传动比为1：1；引线轴与钩线轴之间传动比为1：1。

5. 根据权利要求1所述的单边缝合设备，其特征在于该设备与六自由度工业机械臂配合，通过工业机械臂的实时位姿变换，实现复杂空间形状的大型三维复合材料结构件缝合制作。