[发明专利]一种可实现运动解耦的两转动一移动并联机构

权利要求书

1.一种可实现运动解耦的两转动一移动并联机构，其特征在于，该机构由运动平台（1）、固定平台（2）和联接上述两平台的三条支链组成；第一支链（C1）中的第一连杆（L11）通过第一球面副（S1）与固定平台连接，第二连杆（L12）通过第一转动副（R1）与运动平台连接，第一连杆（L11）与第二连杆（L12）通过第一移动副（P1）相互连接；第二支链（C2）中的第三连杆（L21）通过第二转动副（R2）与固定平台连接，第四连杆（L22）通过第一虎克铰（T1）与运动平台连接，第三连杆（L21）与第四连杆（L22）通过第二移动副（P2）相互连接；第三支链（C3）中的第五连杆（L31）通过第三转动副（R3）与固定平台连接，第六连杆（L32）同时通过第一虎克铰（T1）与运动平台连接，第五连杆（L31）与第六连杆（L32）通过第三移动副（P3）相互连接；其中：

所述的第二转动副（R2）与第三转动副（R3）的转动轴线相互平行，第二支链（C2）与第三支链（C3）共面；

所述的第一虎克铰（T1）是第二支链（C2）与第三支链（C3）共用，第一虎克铰（T1）的一个转轴方向与第二转动副（R2）的转动轴线平行。

2．根据权利要求1所述的可实现运动解耦的两转动一移动并联机构，其特征在于所述的第一移动副（P1）、第二移动副（P2）与第三移动副（P3）为机构的驱动副。