[发明专利]一种双轴旋转机构

权利要求书

1.一种双轴旋转机构，其特征在于包括外框组件、外旋转组件、内旋转组件；外框组件、外旋转组件、内旋转组件由外向内逐层安装；

所述内旋转组件包括：内环电机的转子固定在内环支架的下端，内环角度传感器的转子和内环导电滑环的转子固定在内环支架的上端；所述内环导电滑环的转子端用于连接惯性测量组件输出端；

所述外旋转组件包括：所述内环导电滑环的定子嵌装在所述内环角度传感器的定子上；所述内环角度传感器的定子固定在外环支架的上端；所述内环电机的定子固定在所述外环支架下端；外环电机的转子固定在所述外环支架的左端；外环角度传感器的转子和外环导电滑环的转子固定在所述外环支架的右端；所述内环角度传感器的输出和内环导电滑环的定子端输出都分别与外环导电滑环转子连接；

所述外框组件包括：所述外环导电滑环的定子嵌装在外环角度传感器的定子上；所述外环电机的定子固定在外框的左端；所述外环角度传感器的定子固定在外框的右端；所述外环导电滑环定子端输出和外环角度传感器的输出都对外连接。

2.根据权利要求1所述的一种双轴旋转机构，其特征在于还包括屏蔽罩，所述屏蔽罩安装在双螺旋机构的内环支架上。

3.根据权利要求2所述的一种双轴旋转机构，其特征在于所述内环电机的定子通过多个力矩电机压板和垫片以及标准螺钉安装在外环支架上；外环电机的定子通过多个力矩电机压板和垫片以及标准螺钉安装在外框上。

4.根据权利要求3所述的一种双轴旋转机构，其特征在于所述内环电机和外环为力矩电机；所述内环角度传感器和外环角度传感器为光电编码器。

5.根据权利要求1-4所述的任意一种双轴旋转机构，其特征在于所述外框组件、外旋转组件、内旋转组件的结构件材料为铝或铝合金。