[发明专利]一种基于机器人海上溢油回收的方法

权利要求书

1.一种基于机器人海上溢油回收的方法，其特征在于：包括如下步骤：

在围油栏（2）上根据其长短均匀布置多个GPS基站（5）；

利用布置好GPS基站（5）的围油栏（2）将溢油围控，再把吸油材料（3）采用为溶喷聚丙烯吸油纤维布置于围油栏（2）内侧；

再将溢油回收机器人（4）放置在事故水域的围油栏（2）内；

通过控制母船（1）上的水面通讯装置发送指令启动溢油回收机器人（4）作业，溢油回收机器人先利用局域差分GPS系统求出溢油回收机器人与GPS基站的距离，计算出机器人运行轨迹，然后按机器人求出运行轨迹航行进行溢油回收任务；

机器人按运行轨迹航行的过程中，实时判断其自身运行状态；

如携带储油囊已全部充满并脱离或机器人能源耗尽，自动通知工作人员回收漂浮的储油囊和机器人放回至母船（1）上进行处理，并记录机器人离开地点的当前位置；

当机器人收到启动命令后，回到记录之前位置继续作业。

2.按权利要求1所述的一种基于机器人海上溢油回收的方法，其特征在于：当判断机器人的自身运行状态为携带的储油囊已全部充满并脱离或机器人能源耗尽时，其处理过程为：

对打捞的储油囊进行回收；

判断机器人能源是否耗尽，如没耗尽，

将处理后的储油囊重新安装于机器人上，并将机器人送回围油栏（2）内；

通过控制母船（1）上的水面通讯装置发送指令启动溢油回收机器人（4）回到离开之前位置，继续按原运行轨迹进行作业。

3.按权利要求2所述的一种基于机器人海上溢油回收的方法，其特征在于：机器人能源如耗尽，为机器人充电或给油箱加油，并将处理后的机器人送回围油栏（2）内；

通过控制母船（1）上的水面通讯装置发送指令启动溢油回收机器人（4）回到离开之前位置，继续按原运行轨迹进行作业。

4.按权利要求1所述的一种基于机器人海上溢油回收的方法，其特征在于：当判断机器人的自身运行状态为机器人航行至GPS基站（5）终点，为最后的GPS基站（5）时，自动通知工作人员将漂浮的储油囊和机器人回收到母船（1）上，即完成全部溢油回收任务。

5.按权利要求1所述的一种基于机器人海上溢油回收的方法，其特征在于：围油栏（2）上根据实际情况布置多个GPS基站（5）构成局域差分GPS系统，一般GPS基站（5）在圆周方向上每隔200米设置一个GPS基站（5）；溢油回收机器人（4）运行轨迹为梳形前进型，即覆盖整个围油栏（2）内部区域来完成溢油回收作业。