[发明专利]一种机械手遥控喷漆装置及遥控喷漆方法

权利要求书

1.一种机械手遥控喷漆装置，其特征在于：包括两根下梁（8）、两根上横梁（7）、四根立柱（9）以及横跨连接于两根上横梁（7）之间的端面喷漆导轨（2）和顶喷导轨（3）共同组成的支架，所述支架两侧分别设置一根带齿条的侧喷立柱（1），所述侧喷立柱（1）的齿条上设置一个侧喷机械手装置（5），所述侧喷机械手装置（5）带有一个与齿条啮合的、由电机和减速器驱动的齿轮，所述侧喷立柱（1）上端通过端面喷漆行走机构（10）活动置于端面喷漆导轨（2）上，下端延伸到下梁（8）的高度，所述两根下梁（8）底部分别安装侧面喷漆行走机构（11），所述顶喷导轨（3）上设置顶喷机械手装置（4），该顶喷机械手装置（4）带有由电机和减速器驱动的滚轮，所述侧喷机械手装置（5）的驱动电机、端面喷漆行走机构（10）的驱动电机、侧面喷漆行走机构（11）的驱动电机、顶喷机械手装置（4）的驱动电机连接到带遥控器的计算机控制系统中进行统一控制和指挥。

2.根据权利要求1所述的一种机械手遥控喷漆装置，其特征在于：下梁（8）内侧设有一根旋转横梁（6），该旋转横梁（6）的内端与下梁（8）上对应侧喷立柱（1）下端的位置转动连接，并且在旋转横梁（6）与下梁（8）之间连接一个液压油缸（12），所述液压油缸（12）连接到带遥控器的计算机控制系统中进行统一控制和指挥。

3.一种使用权利要求2所述装置进行遥控喷漆的方法，其特征在于：

第一步：启动遥控器，控制顶喷机械手装置（4）在待喷漆对象顶面上左右方向上移动并进行喷漆，控制侧喷机械手装置（5）上下方向上移动并进行喷漆；

第二步：继续操控遥控器，控制侧面喷漆行走机构（11）前后方向上移动到待喷漆的位置；

第三步：重复第一步、第二步的操作，一直到待喷漆对象的顶面和侧面喷漆完毕；

第四步：控制侧面喷漆行走机构（11）继续行走，使整个机械手遥控喷漆装置行走到待喷漆对象的端面位置，然后停下；

第五步：启动液压油缸（12），推动旋转横梁（6）旋转到与端面喷漆导轨（2）平行；

第六步：启动端面喷漆行走机构（10）带动侧喷立柱（1）沿着端面喷漆导轨（2）向中间行走，旋转横梁（6）支撑在侧喷立柱（1）下端，边走边停顿，停顿期间，控制侧喷机械手装置（5）上下方向上移动并进行喷漆；

第七步：重复第四步、第五步、第六步，对待喷漆对象的另一端面进行喷漆。