[发明专利]一种机器壁虎

权利要求书

1.一种机器壁虎, 其特征在于：该机器人利用高速电机带动的风扇，抽取机器人与壁面之间密封腔内的气体，使密封腔内产生连续负压，使机器人完成吸附的过程。

2.根据权利要求1所述的机器壁虎，其特征在于包括动力系统、吸附系统、控制系统；动力系统包括驱动电机（1）、转盘（4）、轮子（5）、直线电机（6）、推杆（10）、连杆（8）；吸附系统包括高速电机和真空补气装置（9）、风扇（7）、迷宫式腔体（11）；控制系统包括接收系统和遥控器。

3.根据权利要求2所述的机器壁虎，其特征在于：驱动电机（1）固定在转盘(4)上，电机(1)输出轴与轮子(5)连接，转盘(4)与底座(2)采用轴承固定，转盘(4)可以在90°范围内转动。

4.根据权利要求3所述的机器壁虎，其特征在于:直线电机(6)固定在底座(2)上，直线电机推杆(10)和转盘(4)之间采用连杆(8)连接，组成曲柄滑块逆向机构，可以通过直线电机(6)的往复运动，带动推杆(10)运动，进而驱动转盘（4）转动来完成转向。

5.根据权利要求4所述的机器壁虎，其特征在于：四个腔体固定在底座（2）上，其中接触壁面的部分为迷宫式柔性（11）结构，腔体的负压系统由固定在腔体固定板（3）上的高速电机（9）和风扇（7）组成，利用高速电机（9）带动的风扇（7），抽取机器人与壁面之间密封腔（11）内的气体，使密封腔内产生连续负压。

6.根据权利要求5所述的机器壁虎，其特征在于：工作原理为采用连续负压原理可以很好的克服机器人对墙体的适应问题，同时采用轮式驱动和螃蟹式转向的方式，使机器人具有很好的运动连续性；受章鱼多吸盘的启发，设计了具有创新性的多腔体结构，提高了机器人工作过程的可靠性和适应性；同时真空补气阀装置使机器人行走驱动力更加稳定，增加了机器人对不同壁面的适应能力，从而拓宽了机器壁虎的应用范围。

7.根据权利要求6所述的机器壁虎，其特征在于：本发明的主要技术指标：最大负压40KPa，整机质量1.8kg，吸附电机转速11000rpm，驱动电机牵引力>32N，负载力>14N。