[发明专利]用于机载激光扫描系统的数据处理方法及装置

权利要求书

1.一种用于机载激光扫描系统的数据处理方法，其特征在于，包括步骤：

A、获取所述机载激光扫描系统的GPS数据，并根据第一条件对所述GPS数据进行有效性检测，对不满足所述第一条件的所述GPS数据进行第一标记；

B、获取所述机载激光扫描系统的IMU数据，并根据第二条件对所述IMU数据进行有效性检测，对不满足所述第二条件的所述IMU数据进行第二标记；

C、通过批处理程序以及脚本程序，使用整合软件对所述GPS数据、所述IMU数据以及激光扫描数据进行整合，得到最终点云；以及

D、根据所述第一标记和所述第二标记对所述最终点云进行评估和分析。

2.根据权利要求1所述的用于机载激光扫描系统的数据处理方法，其特征在于，在步骤C中所述整合软件对所述GPS数据进行整合得到DGPS数据，所述用于机载激光扫描系统的数据处理方法还包括对所述DGPS数据的品质进行统计，根据统计结果对所述最终点云进行评估和分析。

3.根据权利要求1所述的用于机载激光扫描系统的数据处理方法，其特征在于，根据相邻所述GPS数据的时间间隔和产生所述GPS数据的卫星数量设定所述第一条件。

4.根据权利要求1所述的用于机载激光扫描系统的数据处理方法，其特征在于，根据相邻所述IMU数据的时间间隔，和所述IMU数据中飞行器的线性加速度和角速度设定所述第二条件。

5.根据权利要求4所述的用于机载激光扫描系统的数据处理方法，其特征在于，所述根据所述IMU数据中飞行器的线性加速度和角速度设定所述第二条件具体为：根据飞行器的最大角变化和大角度变化率设定所述第二条件，其中大角度变化率的计算公式为：

LACR=n*100/Count；

其中n为满足第三条件的所述IMU数据的历元的数量，Count为所述IMU数据的历元总数；

所述第三条件为：

Mean-1.645*Std<ChangeAngle<Mean+1.645*Std；

其中ChangeAngle为每个历元中飞行器的姿态改变角度， Mean为所有ChangeAngle的平均值，Std为所有ChangeAngle的标准偏差。

6.根据权利要求1所述的用于机载激光扫描系统的数据处理方法，其特征在于，所述步骤A之前还包括步骤：

通过用户接口输入所述整合软件的参数以生成所述批处理程序以及脚本程序。

7.根据权利要求6所述的用于机载激光扫描系统的数据处理方法，其特征在于，所述步骤D之后还包括：如步骤D中的评估结果为需要重新整合数据，通过所述用户接口输入修改所述整合软件的参数后，对部分或全部所述批处理程序以及脚本程序重新运行，使用所述整合软件对所述GPS数据、所述IMU数据以及激光扫描数据进行整合得到修改后的最终点云。

8.根据权利要求6所述的用于机载激光扫描系统的数据处理方法，其特征在于，如判断所述整合软件的参数无效，则提示用户重新输入。

9.根据权利要求6所述的用于机载激光扫描系统的数据处理方法，其特征在于，所述用于机载激光扫描系统的数据处理方法还包括步骤：

根据所述整合软件的参数以及输入的数据量对需要的磁盘空间进行估算，如估算的磁盘空间超出有效磁盘空间，则对用户进行报警。

10.一种用于机载激光扫描系统的数据处理装置，其特征在于，包括：

第一有效性检测单元，用于获取所述机载激光扫描系统的GPS数据，并根据第一条件对所述GPS数据进行有效性检测，对不满足所述第一条件的所述GPS数据进行第一标记；

第二有效性检测单元，用于获取所述机载激光扫描系统的IMU数据，并根据第二条件对所述IMU数据进行有效性检测，对不满足所述第二条件的所述IMU数据进行第二标记；

数据整合单元，用于通过批处理程序以及脚本程序，使用整合软件对所述GPS数据、IMU数据以及激光扫描数据进行整合，得到最终点云；以及

输出单元，用于将所述最终点云输出进行评估和分析。