[发明专利]恒照度视觉自动导引车

权利要求书

1.一种恒照度视觉自动导引车，包括有：车体、设置在车体上的图像获取装置、与该图像获取装置电连接的图像处理装置、以及与该图像处理装置电连接的主控装置，其特征在于：所述图像获取装置包括有设置在所述车体上的摄像头、与所述摄像头同轴设置的光源、以及与所述摄像头相连的图像采集单元，且所述车体上还设置有一用于遮蔽外部光照源的遮光型腔，而所述摄像头和光源设置在所述遮光型腔内部。

2.如权利要求1所述的恒照度视觉自动导引车，其特征在于：所述遮光型腔为多面椎体状，设置在所述车体前部中间位置，而所述摄像头和光源设置在所述椎体顶部内侧。

3.如权利要求2所述的恒照度视觉自动导引车，其特征在于：所述摄像头和光源设置在所述椎体中间靠后位置，并与地面成30-90°夹角。

4.如权利要求3所述的恒照度视觉自动导引车，其特征在于：所述图像处理装置具体包括有：

滤波单元31，与所述图像采集单元23电连接，用于对该图像采集单元23采集的原始图像进行高、低通滤波，并采用二维Gaussian Blur平滑算法提取滤波图像；

透视变换单元，与所述滤波单元相连，用于对经滤波的图像进行透视变换；

边缘检测单元，与所述透视变换单元相连，用于对经透视变换的图像采用Sobel算法，Scharr核进行边缘检测处理；

曲线拟合单元，与所述边缘检测单元相连，用于对经边缘检测的图像采用二次多项式最小二乘进行曲线拟合处理，得到最终图像。

5.如权利要求4所述的恒照度视觉自动导引车，其特征在于，所述二维Gaussian Blur平滑算法为：使用二维正态分布公式建立一个n×n的核矩阵K后，用该核矩阵K在原始图像上计算卷积，其中：

Ki,j=12πσ2e(i-n2)2+(j-n2)22σ2;]]>

卷积公式如下：

(S*K)[i,j]=ΣmΣnS[m,n]K[i-m,j-n].]]>