[发明专利]管道专用三轮卡壁式机器人

说明书

技术领域：

本发明涉及一种管道专用三轮卡壁式机器人，属于机器人领域。

背景技术：         

当前，管道机器人多采用小车或是履带式机器人，如管道中有流体，机器人工作不稳定，故需要一种在管道中能行走稳定的机器人。                           

发明内容：

本发明涉及一种管道专用三轮卡壁式机器人，以实现管道中有效运动并查看管道内部情况。

为实现上述的目的，本发明采用如下技术方案：

一种管道专用三轮卡壁式机器人，包含：

拖拽器(1)、摄相头(2)、后部连接关节(3)、前一轮(4)、前二轮(5)、前三轮(6)、后一轮(7)、后二轮(8)、后三轮(9)、主体连接杆(10)、牵引绳(11)；如附图1所示。

以下结合附图，说明本发明的技术构造及方法：前一轮(4)、前二轮(5)和前三轮(6)分别通过连接杆与摄相头(2)连在一起，后一轮(7)、后二轮(8)和后三轮(9) 分别通过连接杆与后部连接关节(3)连在一起，前一轮(4)、前二轮(5)和前三轮(6)与后一轮(7)、后二轮(8)和后三轮(9)通过主体连接杆(10)相连，前一轮(4)、前二轮(5)、前三轮(6)、后一轮(7)、后二轮(8)和后三轮(9)这六个轮分别通过弹性减震器与主体连接杆(10)相连，依靠其弹性卡于管道壁上，每一个车轮均由数控电机单独驱动，为机器人前进和后退提供动力，机器人通过牵引绳(11)与拖拽器(1)相连，防止在管道中因异常丢失，摄相头(2)拍到的实时数据通过无线电进行传输，供专业人员实时查看使用。

本发明的有益效果：与管壁结合性好，在管中运行动力充足，使用可靠。

附图说明：

附图1是本发明的结构示意图

具体实施方式：

为了使本发明的技术方案更加清楚明白，以下结合附图和实施例，对本发明进一步详细说明，此处所描述的具体实例，仅仅用以解释本发明，并不用于限制本发明。

实施例：

请参阅附图1所示，前一轮(4)、前二轮(5)和前三轮(6)分别通过连接杆与摄相头(2)连在一起，后一轮(7)、后二轮(8)和后三轮(9) 分别通过连接杆与后部连接关节(3)连在一起，前一轮(4)、前二轮(5)和前三轮(6)与后一轮(7)、后二轮(8)和后三轮(9)通过主体连接杆(10)相连，前一轮(4)、前二轮(5)、前三轮(6)、后一轮(7)、后二轮(8)和后三轮(9)这六个轮分别通过弹性减震器与主体连接杆(10)相连，依靠其弹性卡于管道壁上，每一个车轮均由数控电机单独驱动，为机器人前进和后退提供动力，机器人通过牵引绳(11)与拖拽器(1)相连，防止在管道中因异常丢失，摄相头(2)拍到的实时数据通过无线电进行传输，供专业人员实时查看使用。