[发明专利]混合动力水下机器人

权利要求书

1.一种混合动力水下机器人，包括水下机器人本体和水上控制箱两个部分，其特征在于:水下机器人本体顶部开有输出电缆插座，通过屏蔽的电缆(5)与水上控制箱相连，所述的电缆(5)为硅胶管封装的六芯导线，两对双绞信号线，分别与水上控制箱的控制电路Ⅱ的信号差分变换电路和水下机器人本体的控制电路Ⅰ的信号差分变换电路相连，一对电源线与将水上控制箱和水下机器人本体的直流电源相连。

2.根据权利要求1所述的混合动力水下机器人，其特征在于: 所述的水下机器人本体包括控制瓶、五个推进器、摄像机、云台、机械手、支架、照明灯，控制瓶的底部安装一个支架，四个推进器分别通过支架安装在控制瓶底部四个角上，另一个推进器安装在控制瓶中部垂直上方，云台、机械手安装在支架上，摄像机、照明灯安装在云台上，所述的推进器由封装在内部的直流电机（10）和螺旋桨（9）组成。

3.根据权利要求2所述的混合动力水下机器人，其特征在于: 所述的控制瓶内部安装有控制电路Ⅰ、电子罗盘、温度传感器、深度传感器、陀螺仪;控制电路Ⅰ包含电源转换模块、水下主控制器、串口通信电路、信号差分变换路由器。

4.根据权利要求1所述的混合动力水下机器人，其特征在于: 所述的水上控制箱包括控制面板(12)、控制电路Ⅱ、电源转换器、LED显示屏(13)、机箱本体(14)，控制面板(12)设计有四个角的推进器及垂直的推进器控制摇杆、变倍调焦按钮、电源开关按钮、视频切换按钮、照明亮度旋钮、显示屏对比度旋钮、机械手推杆、云台推杆，控制面板(12)通过四个立柱与机箱本体(14)下部相接;控制电路Ⅱ、电源转换器安装在机箱本体(14)下部内，所述的控制电路Ⅱ包含五个推进器控制电路、机械手及云台控制电路、摄像机控制电路、LED照明灯控制电路、数据处理电路;其中所述的数据处理电路包括信号滤波电路、模数转换电路、主控制器、串口通信电路、信号差分变换电路，LED显示屏(13)安装在机箱本体(14)上部。

5.根据权利要求2所述的混合动力水下机器人，其特征在于: 所述的推进器的直流电机与驱动电路集成，采用磁性联轴器密封电机，推进器的导流罩采用尼龙加玻纤高强度及耐腐蚀的硬材料，借助磁性连轴器的静密封完成在深水环境条件下的动密封。

6.根据权利要求2所述的混合动力水下机器人，其特征在于:所述的摄像机为可变焦摄像机，并配有LED照明灯；所述的云台(2)为俯仰方向的一维云台，运动范围为上下正负90度。

7.根据权利要求2所述的混合动力水下机器人，其特征在于：所述的机械手(7)为单自由度夹持式机械手，夹持能力20Kg，可根据不同的工作需求，安装不同的机械手。

8.根据权利要求4所述的混合动力水下机器人，其特征在于:所述的水上控制箱本体为黑色工程塑料仪器箱，下箱体还安装有直流电源。

9.根据权利要求4所述的混合动力水下机器人，其特征在于:所述的控制面板(12)上还装有辅显示器。

10.根据权利要求4所述的一种混合动力水下机器人，其特征在于:所述的机箱本体(14)上还开有充电接口、视频输出接口和屏蔽电缆接口。