[发明专利]具有自适应能力的刹车系统恒力矩控制方法

权利要求书

1.一种具有自适应能力的刹车系统恒力矩控制方法，其特征在于，具体过程是：

步骤一，确定机轮速度差ΔVw

机轮速度差ΔVw是通过当前采样周期的机轮速度Vw₁减去前一周期的机轮速度Vw₀得到，通过公式(3)得到；

ΔVw=Vw₁-Vw₀            (3)

公式（3）中，Vw₁当前采样周期的机轮速度；Vw₀是前一周期的机轮速度值；

步骤二，确定机轮减速率a_v

根据得到的机轮速度差ΔVw，通过公式（4）确定机轮减速率a_v；机轮减速率a_v=机轮速度差除以速度采样周期；

a_v=ΔVw/T              (4)

公式（4）中，ΔVw是机轮速度差；T是以时间为单位的速度采样周期；

步骤三，确定自适应刹车因子V_T

根据机轮减速率a_v与减速率给定门限值a_v0、起落架限制力矩对应的减速率a_v1三者之间的相互比较，以确定自适应刹车因子V_T；通过公式(5)、公式(6)、公式(7)确定；

若a_v＜a_v0，V_T=（1+K）V_B      (5)

若a_v0≤a_v＜a_v1，V_T=V_B        (6)

若a_v=a_v1，V_T=（1-0.5K）V_B    (7)

公式（5）、公式（6）和公式(7)中:

V_B是额定刹车电压，由飞机驾驶员操纵刹车指令传感器施加给防滑控制盒；

K是力矩补偿系数，用于调节刹车压力，取值范围为（0～1）；

a_v0是减速率给定门限值，按照常规方法根据惯性试验台记录的干态机轮力矩特性曲线确定；

a_v1为起落架限制力矩对应减速率，按照常规方法根据惯性试验台记录的机轮力矩特性曲线中在刹车力矩接近起落架限制力矩时的局部曲线；

当机轮减速率a_v小于减速率给定门限值a_v0时，说明刹车系统处于非正常工作状态，需要增加刹车压力，故采用公式(5)计算刹车因子V_T，对飞机驾驶员施加的刹车指令进行补偿，实现变压力恒力矩控制；

当机轮减速率a_v大于等于减速率给定门限值a_v0且小于起落架限制力矩对应减速率a_v1时，说明刹车系统处于正常工作状态，不需要改变刹车压力，故采用公式(6)计算刹车因子V_T，直接采用驾驶员施加的刹车指令进行刹车；

当机轮减速率达到起落架限制力矩对应减速率a_v1时，为防止损伤起落架，必须降低刹车压力，故采用公式(7)计算刹车因子V_T；

步骤四，确定阀门控制电压V_F

通过防滑电压V_s与刹车因子V_T确定阀门控制电压V_F；根据公式（8）得到阀门控制电压V_F

V_F=V_s+V_T            （8）

公式（7）中，V_s是防滑电压，通过防滑控制律中公式(2)计算；

步骤五，确定伺服阀输出刹车压力P

通过阀门控制电压V_F控制伺服阀输出刹车压力P；根据公式（9）计算刹车压力P；

P=K₁(V_F/R)          （9）

公式（9）中，R为伺服阀线圈电阻的取范围值为180～200Ω；K₁为伺服阀比例系数，是伺服阀输出电压与电流的比值；

步骤六，控制刹车系统的恒力矩

通过伺服阀输出刹车压力P作用在刹车机轮上，产生刹车力矩Ms；根据公式（10）计算刹车力矩Ms；

Ms=μ_dF_n(P-ΔP)n_TR_m    （10）

公式（10）中，μ_d为炭盘摩擦系数；F_n为活塞面积；P为伺服阀输出刹车压力；ΔP为压力损失；n_T为摩擦面数；R_m为摩擦面中径。