[发明专利]一种海上风机吊装控制方法和系统

权利要求书

1.一种海上风机吊装控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

(1)建立需要安装的风机部件的三维模型以及环境模型，并依据风机部件的三维模型以及环境模型，计算风机部件的模拟吊装轨迹；

(2)在需要安装的风机部件上标记定位点；

(3)吊装需要安装的风机部件，根据定位点实时获取风机部件的位置信息，将该位置信息与模拟吊装轨迹进行对比，以修正风机部件的实际吊装轨迹，直至完成风机部件的安装。

2.如权利要求1所述的海上风机吊装控制方法，其特征在于，步骤(1)中，所述环境模型至少包括风机安装船、起重机和风机基础的相应信息。

3.如权利要求1所述的海上风机吊装控制方法，其特征在于，步骤(1)中，所述环境模型还包括对风机部件吊装过程能够形成干涉的构筑物的相应信息。

4.如权利要求1所述的海上风机吊装控制方法，其特征在于，步骤(1)中，所述风机部件的三维模型包括塔筒的三维模型、机舱的三维模型以及叶片的三维模型。

5.如权利要求1所述的海上风机吊装控制方法，其特征在于，步骤(1)中，建立风机部件的三维模型时，针对各个风机部件标识出对应的虚拟定位点，所述风机部件的模拟吊装轨迹为各个虚拟定位点的运行轨迹。

6.如权利要求1所述的海上风机吊装控制方法，其特征在于，步骤(1)中，计算风机部件的模拟吊装轨迹时，将每一个风机部件的吊装进程分为起重机就位、吊钩起吊、吊装风机部件和安装就位四个环节，并针对每一环节辅以相应的文字和语音提示。

7.如权利要求1所述的海上风机吊装控制方法，其特征在于，步骤(2)中，所述定位点为对应风机部件的吊点和/或端点。

8.如权利要求1所述的海上风机吊装控制方法，其特征在于，步骤(2)中，定位点的数目至少为两个。

9.如权利要求1所述的海上风机吊装控制方法，其特征在于，步骤(3)中，吊装需要安装的风机部件时，摄取需安装的风机部件的图像，捕捉图像中的定位点信息，确定该图像中的定位点与模拟吊装轨迹中对应的虚拟定位点的关系，并依据该关系发出修正指令，直至完成风机部件的安装。

10.一种海上风机吊装系统，包括带有起重机的风机安装船，其特征在于，还设有：

第一角度传感器，用于测量所述起重机的吊臂水平转角；

第二角度传感器，用于测量所述起重机的吊臂竖向转角；

位置传感器，用于测量所述起重机的吊钩位置；

摄像机，用于摄取需要安装的风机部件的图像；

控制单元，用于构建需要安装的风机部件的三维模型以及环境模型，依据环境模型以及风机部件的三维模型计算风机部件的模拟吊装轨迹，并在吊装过程中，依据所述摄像机摄取的图像确定风机部件的位置信息，并与模拟吊装轨迹进行对比，以修正风机部件的实际吊装轨迹。