[发明专利]用于移动焊接机器人的复合轮

说明书

技术领域

本发明属于机器人技术领域，特别涉及移动焊接机器人。

背景技术

现代工业与制造技术的发展，使得重要的大型结构件的应用越来越多，对这类构件的焊接、检测与维修等工作必须现场作业，要实现其自动化焊接、检测与维修等工作，移动机器人作为工作平台是实现的关键。目前，移动焊接机器人行走结构主要有：轮式、履带式和轮履复合式。这些行走结构中，轮式具有结构紧凑、运动灵活，但负载能力弱，工作过程中易打滑，可靠性差。履带式与轮履复合式虽然负载能力强，但运动灵活差，在转弯过程中易产生滑移。而在焊接的焊缝跟踪过程中不仅要求机器人运动灵活、负载能力强，且对可靠性要求较高，不允许出现打滑或滑移现象。

发明内容

针对移动焊接机器人存在的运动灵活性好、负载能力强与可靠性要求高之间的矛盾，本发明的目的是提出一种将橡胶轮、磁轮与履带等相结合的复合轮，解决上述矛盾。

本发明是通过以下技术方案实现的。

一种用于移动焊接机器人的复合轮，包括若干左轭铁（1）、与左轭铁（1）相对称的若干右轭铁（2）、圆柱磁块（3）、橡胶轮胎（4），其特征是左轭铁（1）与右轭铁（2）分别位于圆柱磁块（3）两侧，左轭铁（1）和右轭铁（2）与圆柱磁块（3）之间可沿轮子转动径向作相对移动；橡胶轮胎（4）套于圆柱磁块（3）上，位于左轭铁（1）与右轭铁（2）之间，当复合轮在工件（5）上滚动时，与工件（5）接触的左轭铁（1）、右轭铁（2），与圆柱磁块（3）、工件（5）之间形成磁路（6）。

本发明与现有技术相比，具有以下优点及突出性效果：本发明具有轮式的灵活性，较磁轮具有更大的吸附力、比橡胶轮有更大的负载能力等优点，能适应不平整钢制表面，且结构简单、易于实现。

附图说明

图1为本发明的结构原理剖面示意图。1为左轭铁；2为右轭铁；3为圆柱磁块；4为橡胶轮胎；5为工件；6为磁路；箭头为磁力线方向。

图2为本发明的结构原理正面示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步说明。

如图1所示，本发明包括左轭铁1，右轭铁2，圆柱磁块3，橡胶轮胎4。若干块左轭铁1与若干块右轭铁2布置于磁块3左右两侧，且沿圆柱磁块3圆周方向均匀分布。橡胶轮胎4套于磁块3上，且置于左轭铁1和右轭铁2中间；左轭铁1、圆柱磁块3、右轭铁2和工件5之间形成磁路6，当复合轮在工件5上滚动时，圆柱磁块3左、右两侧若干块轭铁交替和圆柱磁块3、工件5形成吸附磁路6，使复合轮在滚动时吸附于工件5上，且复合轮还通过橡胶轮胎4与工件5相接触，这样增大了复合轮与工件5的摩擦系数，从而增加了复合轮的承载能力。