[发明专利]一种基于彩色图像分割的深度图去噪方法

权利要求书

1.一种基于彩色图像分割的深度图去噪方法，包括以下步骤：

(1)获取深度图和RGB彩色图；

(2)对RGB彩色图进行色度空间转换，得到LUV彩色图；

(3)将RGB彩色图转换为灰度图；

(4)根据Sobel算子将灰度图转换为梯度图；

(5)基于梯度图的分水岭分割，根据步骤（4）中的梯度图与所述LUV彩色图的像素对应关系，将分割结果映射到所述LUV彩色图上，从而将所述LUV彩色图分割为若干区域，并标记各区域；

(6)计算分水岭分割后各区域的LUV均值；

(7)计算LUV空间下各相邻区域间的欧式距离ED；

(8)计算所述梯度图中各相邻区域交界处的梯度均值差ME；

(9)根据步骤(7)中的欧式距离ED和步骤(8)中的梯度均值差ME，对步骤（5）中经分水岭分割后的LUV彩色图进行区域融合，得到新的区域划分结果，并用连通域标记表示该结果；

(10)利用所述深度图与步骤（9）中的已标记连通域的LUV彩色图中像素的对应关系，标记深度图连通域，即将LUV彩色图分割结果映射到深度图上，得到深度图的区域划分结果，并用连通域标记表示该结果；

(11)查找深度图中的空洞和边缘噪声，标记噪声像素；

(12)计算剔除噪声的像素点后深度图各区域的深度均值Mean；

(13)将(11)中查找出的噪声像素值置为其所属区域的深度均值。

2.根据权利要求1所述的方法，步骤（2）中，RGB 到 LUV的色度空间转换分为两步：

RGB to CIE XYZ:

CIE XYZ to CIE LUV:

。

3.根据权利要求1所述的方法，步骤（4）中的Sobel算子为：