[发明专利]全景泊车系统自动找点匹配方法

权利要求书

1.一种全景泊车系统自动找点匹配方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1：设置鸟瞰图，所述鸟瞰图包括至少一个目标图，沿摄像头镜面法线方向所述目标图的两个顶点为目标顶点，提取所述目标顶点的坐标，其中，所述目标图位于两个摄像头摄像区域的重合部分中，其中，所述目标图相对于停车区域成菱形形状，并且所述目标图的两条对角线中的一条对角线平行于停车区域的水平线，所述目标图的两条对角线中的另一条对角线平行于停车区域的垂直线；

S2：利用摄像头采集鸟瞰图，得到鱼眼图，所述鱼眼图包括背景区域和目标区域，所述目标区域为目标图在鱼眼图中对应的区域，所述目标顶点在鱼眼图中对应的顶点为鱼眼目标顶点；

S3：将所述鱼眼图变换为二值化图像，使所述目标区域与背景区域分离；

S4：在所述二值化图像上进行连通区域标识，获得目标区域并提取鱼眼目标顶点的坐标；

S5：利用目标顶点和鱼眼目标顶点的坐标进行图像变换，以得到所述鸟瞰图到所述鱼眼图的坐标映射关系。

2.如权利要求1所述的全景泊车系统自动找点匹配方法，其特征在于，车辆的每一个摄像头能够采集到至少一个目标图。

3.如权利要求1所述的全景泊车系统自动找点匹配方法，其特征在于，在所述步骤S1中，所述鸟瞰图包括紧贴停车区域设置的包围所述停车区域的第一颜色的区域，所述目标图为在所述第一颜色的区域内且位于所述停车区域四周的第二颜色的区域，所述第一颜色与第二颜色在摄像头拍摄的鱼眼图中有明显区别。

4.如权利要求3所述的全景泊车系统自动找点匹配方法，其特征在于，所述目标图在鸟瞰图内且位于所述停车区域四个顶角方向。

5.如权利要求1所述的全景泊车系统自动找点匹配方法，其特征在于，在所述步骤S3中，在所述鱼眼图中含有所述目标区域的设定范围内取出一块图像，取出的所述图像含有所述目标区域，对取出的所述图像，利用OSTU算法进行二值化处理。

6.如权利要求1所述的全景泊车系统自动找点匹配方法，其特征在于，所述步骤S4包括如下步骤：

S41：在所述二值化图像上进行连通区域标识；

S42：计算各个连通区域的特征值，所述特征值包括连通区域的面积、中心坐标点及Y方向上的2个极值点中的一种或多种；

S43：对获得的各个连通区域的特征值创建约束条件，获取目标区域；

S44：提取目标区域的鱼眼目标顶点的坐标。

7.如权利要求1所述的全景泊车系统自动找点匹配方法，其特征在于，所述步骤S5包括如下步骤：

S51：将得到的鱼眼图中的鱼眼目标顶点坐标经过正向校正变换映射到校正图上；

S52：将步骤S51中得到的校正图中的坐标与目标顶点坐标结合，计算出从校正图到鸟瞰图变化的转换关系式；

S53：由步骤S52得到的关系式，得出鸟瞰图中像素坐标点在校正图中的位置对应关系；

S54：将步骤S53得到的校正图中的坐标点位置再经过反向校正变换映射到鱼眼图中，能得到由鸟瞰图到鱼眼图的坐标转换关系；

S55：由步骤S54生成由鸟瞰图到鱼眼图的坐标转换查找表，将其更新替换旧的查找表，完成重拼接过程。