[发明专利]一种软指移物机器人

权利要求书

1.一种软指移物机器人，包括有依次连接的行走机构(1)、动作机构(2)、抓取机构(3)及控制电机运作的控制器，其特征是：所述的行走机构(1)包括有底盘(11)，所述的底盘(11)连接有至少三个全向轮(12)，所述的全向轮(12)包括有轮盘(12a)和设置在轮盘(12a)上的滚子(12b)组成，所述的滚子(12b)的轴心与轮盘(12a)的轴心垂直；所述的动作机构(2)包括有动作电机(21)以及由所述的动作电机(21)驱动的机械臂组合(22)，所述的抓取机构(3)包括有气缸(32)、软指(31)和抽真空装置，所述的软指(31)为内置硬质颗粒的乳胶套，所述的抽真空装置能对乳胶套内抽真空，所述的气缸(32)与机械臂组合(22)连接且气缸(32)保持铅垂状态。

2.根据权利要求1所述的一种软指移物机器人，其特征是：所述的行走机构(1)包括有用于驱动全向轮(12)的全向轮电机(14)，所述的全向轮电机(14)通过联轴器(13)与全向轮(12)传动连接；所述的联轴器(13)通过全向轮电机保持架(15)与底盘(11)连接。

3.根据权利要求2所述的一种软指移物机器人，其特征是：所述的全向轮(12)有四个，呈十字形设置在底盘(11)下方，相应地，所述的全向轮电机(14)有四个，所述的联轴器(13)也有四个。

4.根据权利要求3所述的一种软指移物机器人，其特征是：所述的机械臂组合(22)包括有相互连接的大臂(22a)和小臂(22b)，相应地，所述的动作电机(21)包括有大臂动作电机(23)和小臂动作电机。

5.根据权利要求4所述的一种软指移物机器人，其特征是：所述的大臂动作电机(23)驱动端伸出有大臂动作驱动轴(23a)，所述的大臂动作驱动轴(23a)前端设有动作驱动齿轮(23b)，所述的大臂(22a)后端设有大臂齿轮(25)，所述的驱动齿轮(23b)与大臂齿轮(25)咬合配合，所述的大臂齿轮(25)连接有能使大臂(22a)旋转的大臂传动装置(26)；所述的驱动齿轮(23b)与大臂齿轮(25)轮径比为1:2。

6.根据权利要求5所述的一种软指移物机器人，其特征是：所述的小臂(22b)前端与气缸(32)后端通过滑销(24)连接。

7.根据权利要求6所述的一种软指移物机器人，其特征是：所述的气缸(32)向下伸出有伸缩轴(33)，所述的伸缩轴(33)与软指(31)连接。

8.根据权利要求7所述的一种软指移物机器人，其特征是：所述的行走机构(1)与动作机构(2)之间通过主体架(4)固定连接。

9.根据权利要求8所述的一种软指移物机器人，其特征是：所述的底盘(11)、大臂(22a)及小臂(22b)均为铝材制作，所述的驱动齿轮(23b)与大臂齿轮(25)为铁质齿轮或钢质齿轮。