[发明专利]摩擦驱动装置和牵引轮

权利要求书

1.一种摩擦驱动装置，包括：

框架；

一对驱动盘，其以大致同轴的关系彼此相对地由所述框架可转动地支撑；

动力源，其安装在所述框架上，用于单独地转动致动所述驱动盘；

牵引轮，其介于所述驱动盘之间，所述牵引轮包括枢转地串联连接成环的多个关节活动构件以及由每个关节活动构件可转动地支撑以能够绕沿着所述环延伸的轴线转动的自由滚子；

多个驱动滚子，其以大致规律的间隔角沿每个驱动盘的周边部分枢转地支撑并且以倾斜的角度接合所述自由滚子。

2.如权利要求1所述的摩擦驱动装置，其中，每个关节活动构件包括柱形构件，且相应的自由滚子绕所述柱形构件设置以能够绕柱形构件的中央轴线转动。

3.根据权利要求1所述的摩擦驱动装置，其中，每对邻接的所述关节活动构件的相对的端面设有限定邻接的关节活动构件之间的关节活动角度的限制的抵靠表面。

4.一种万向车辆，其包括使用牵引轮作为地面接触推进轮的根据权利要求1所述的摩擦驱动装置。

5.一种牵引轮，包括：

多个关节活动构件，其枢转地串联连接成环；以及

自由滚子，其由每个关节活动构件可转动地支撑从而能够绕沿着所述环延伸的轴线转动。

6.根据权利要求5所述的牵引轮，其中，每个关节活动构件包括柱形构件，且相应的构件绕所述柱形构件设置以能够绕柱形构件的中央轴线转动。

7.根据权利要求5所述的牵引轮，其中，每对邻接的所述关节活动构件的相对的端面设有限定邻接的关节活动构件之间的关节活动角度的限制的抵靠表面。