[发明专利]基于GPS/INS/AGPS的移动差分基站方法

权利要求书

1.一种基于GPS/INS/AGPS的移动差分基站方法，其特征在于，包括下列步骤：

（1）载有GPS/INS/AGPS组合导航系统的车辆利用数据融合方法得到高精度的车辆位置信息；

（2）利用步骤（1）中得到的高精度车辆位置信息和AGPS提供的实时卫星位置信息进行计算，得到车辆与接收到的每颗卫星之间的准确距离；

（3）将步骤（2）中得到的车辆与接收到的每颗卫星之间的准确距离与GPS接收机测量的卫星伪距做比较，得到卫星伪距改正数；

（4）载有GPS/INS/AGPS组合导航系统的车辆将步骤（3）中得到的卫星伪距改正数以及每颗卫星的信噪比利用无线通信技术进行传播；

（5）只载有普通GPS接收机的车辆得到载有GPS/INS/AGPS组合导航系统的车辆传播的卫星伪距改正数和每颗卫星的信噪比，并在普通GPS接收机计算的卫星伪距信息的基础上减去卫星伪距改正数，再利用改正后的卫星信息进行位置解算，便可得到的车辆定位结果。

2.根据权利要求1中所述的基于GPS/INS/AGPS的移动差分基站方法，其特征在于：步骤（1）中所述数据融合方法包含卡尔曼滤波、粒子滤波以及基于卡尔曼和粒子滤波的改进数据融合算法。

3.根据权利要求1中所述的基于GPS/INS/AGPS的移动差分基站方法，其特征在于：步骤（1）中所述GPS/INS/AGPS组合导航系统，其组合方式为位置速度误差紧耦合方式。

4.根据权利要求1中所述的基于GPS/INS/AGPS的移动差分基站方法，其特征在于：步骤（4）中所述无线传输技术采用IEEE 802.11a通信标准协议。

5.根据权利要求1中所述的基于GPS/INS/AGPS的移动差分基站方法，其特征在于：该方法的差分方式为伪距差分。

6.根据权利要求1中所述的基于GPS/INS/AGPS的移动差分基站方法，其特征在于：步骤（5）中所述只载有普通GPS接收机的车辆得到载有GPS/INS/AGPS组合导航系统的车辆传播的卫星伪距改正数，并在普通GPS接收机计算的卫星伪距信息的基础上减去该卫星伪距改正数，如果只载有普通GPS的车辆对于每颗卫星只接收到一个由GPS/INS/AGPS组合导航系统的车辆传播的卫星伪距改正数，则直接对卫星伪距星系进行校正；如果只载有普通GPS的车辆对于每颗卫星同时接收到两个以上的不同的载有GPS/INS/AGPS组合导航系统的车辆传播的卫星伪距改正数，则以加权求平均值的方法计算得到最后的改正数，其加权平均方法如下所示：

其中，为最终的卫星伪距改正数，为不同载有GPS/INS/AGPS组合导航系统的车辆传播的同一颗卫星的伪距改正数，为不同载有GPS/INS/AGPS组合导航系统的车辆传播的同一颗卫星的信噪比，n为自然数。