[发明专利]线驱动柔性仿鱼尾水下推进装置及其仿生机构

权利要求书

1.一种线驱动柔性仿鱼尾水下推进装置，其特征在于：该推进装置包括柔性骨架、鱼尾型卡板、双孔椎片、单孔椎片和驱动线，所述鱼尾型卡板上横向间隔设置有适配所述双孔椎片和单孔椎片垂直插入的椎片孔，所述双孔椎片位于所述鱼尾型卡板的前半段，所述单孔椎片位于所述鱼尾型卡板的后半段，所述柔性骨架依次穿过所述双孔椎片和单孔椎片，并将其卡固在所述鱼尾型卡板上，所述双孔椎片的两边分别设置有两个适配所述驱动线穿过的线孔，所述单孔椎片的两边分别设置有一个适配所述驱动线穿过的线孔。

2.根据权利要求1所述的线驱动柔性仿鱼尾水下推进装置，其特征在于：后一节双孔椎片的长度依次小于前一节双孔椎片的长度，后一节单孔椎片的长度依次小于前一节单孔椎片的长度，第一节单孔椎片的长度小于最后一节双孔椎片的长度。

3.根据权利要求1所述的线驱动柔性仿鱼尾水下推进装置，其特征在于：后一节双孔椎片两边外侧线孔之间的距离依次小于前一节双孔椎片两边外侧线孔之间的距离，后一节双孔椎片两边内侧线孔之间的距离依次小于前一节双孔椎片两边内侧线孔之间的距离，后一节单孔椎片两边线孔之间的距离依次小于前一节单孔椎片两边线孔之间的距离，第一节单孔椎片两边线孔之间的距离小于最后一节双孔椎片两边外侧线孔之间的距离。

4.根据权利要求1所述的线驱动柔性仿鱼尾水下推进装置，其特征在于：所述双孔椎片和单孔椎片的上下两边均设置有突出表面的凸台，所述双孔椎片和单孔椎片的中心处均设置有适配所述柔性骨架穿过的骨架槽。

5.根据权利要求4所述的线驱动柔性仿鱼尾水下推进装置，其特征在于：所述双孔椎片和单孔椎片上的骨架槽和凸台均偏离左右中心线设置，所述骨架槽与凸台之间的水平距离等于所述鱼尾型卡板的厚度，所述凸台的内侧面与左右中心线之间的水平距离等于所述鱼尾型卡板厚度的二分之一。

6.根据权利要求1所述的线驱动柔性仿鱼尾水下推进装置，其特征在于：所述双孔椎片和单孔椎片均呈椭圆形片状，所述双孔椎片和单孔椎片上的线孔均以椭圆的短轴为对称轴对称设置在椭圆的长轴上。

7.根据权利要求1所述的线驱动柔性仿鱼尾水下推进装置，其特征在于：所述鱼尾型卡板上的椎片孔沿该鱼尾型卡板的长度方向水平等间隔平行设置，所述椎片孔的长度与相应的双孔椎片或单孔椎片的宽度相适配，所述椎片孔的宽度与相应的双孔椎片或单孔椎片的厚度相适配，所述椎片孔的长度方向与所述鱼尾型卡板的长度方向相垂直。

8.根据权利要求1所述的线驱动柔性仿鱼尾水下推进装置，其特征在于：依次穿过所述双孔椎片两边内侧线孔的驱动线设置为缠绕在一驱动器上的同一根驱动线，依次穿过所述双孔椎片两边外侧线孔和所述单孔椎片两边线孔的驱动线设置为缠绕在另一驱动器上的同一根驱动线。

9.一种仿生机构，包括设置在尾部的推进装置，其特征在于：该推进装置设置为如权利要求1至8中任一项所述的线驱动柔性仿鱼尾水下推进装置。

10.根据权利要求9所述的仿生机构，其特征在于：该仿生机构包括仿生机器鱼。