[发明专利]机械手手指液囊微压力传感

说明书

技术领域

本发明是机械手手指液囊微压力传感，属于机电技术领域。

背景技术

一般机械手的手指握紧力度只能通过调节数字舵机的力度来实现对工件夹紧力的调整，而不能自动适应工件所需的夹紧力，特别是易碎物品的握紧上，易于损坏物品。

发明内容

本发明的目的是提供机械手手指液囊微压力传感，实现自动适应工件所需的夹紧力的目的。

其目的是这样实现的，机械手手指液囊微压力传感是由数字舵机、机械手指臂、转角连接头、压电压力传感、机械手指、压电传感腔、硅胶液囊、易脆工件、夹板胶垫、夹板、液体组成；机械手指臂与夹板通过数字舵机连接，在夹板的工作面装有夹板胶垫，机械手指与机械手指臂通过转角连接头连接，在机械手指的内部装有压电传感腔、压电压力传感，在机械手指的工作面内装有硅胶液囊，硅胶液囊与压电传感腔通过管道相连，在硅胶液囊和压电传感腔中装有液体，压电压力传感与数字舵机电器连接。

当安装在机械手指下部的硅胶液囊作用在易脆工件上后，硅胶液囊会随易脆工件的外形而发生一定的变形，并在硅胶液囊内形成一定的压力，压力通过管道传导到压电传感腔再作用在压电压力传感上，压电压力传感获得的压力信号反馈到数字舵机中，控制数字舵机的动作，从而实现了自动适应工件所需的夹紧力，而不再将易脆工件损坏。

附图说明

本发明的具体结构由以下实施例及附图给出：

图1、是本发明机械手手指液囊微压力传感结构示意图。

图１中，1、数字舵机，2、机械手指臂，3、转角连接头，4、压电压力传感，5、机械手指，6、压电传感腔，7、硅胶液囊，8、易脆工件，9、夹板胶垫，10、夹板，11、液体。 

具体实施方式

下面结合图１详细说明本发明提出的具体工作情况，图1中机械手指臂2与夹板10通过数字舵机1连接，在夹板10的工作面装有夹板胶垫9，机械手指5与机械手指臂2通过转角连接头3连接，在机械手指5的内部装有压电传感腔6、压电压力传感4，在机械手指5的工作面内装有硅胶液囊7，硅胶液囊7与压电传感腔6通过管道相连，在硅胶液囊7和压电传感腔6中装有液体11，压电压力传感4与数字舵机1电气连接。

当安装在机械手指5下部的硅胶液囊7作用在易脆工件8上后，硅胶液囊7会随易脆工件8的外形而发生一定的变形，并在硅胶液囊7内形成一定的压力，压力通过管道传导到压电传感腔6再作用在压电压力传感4上，压电压力传感4获得的压力信号反馈到数字舵机1中，控制数字舵机1的动作。