[发明专利]基于区域遮罩的深度图像与RGB图像的智能融合方法

权利要求书

1.一种基于区域遮罩的深度图像与RGB图像的智能融合方法，其特征在于，步骤为：

第一步、在同一时刻采集同一场景的深度图像与RGB图像，选取深度图像与RGB图像的大区域不变性关联特征，该大区域不变性关联特征的检测或描述对图像的各种变化保持不变；

第二步、利用大区域不变性关联特征进行图像配准，将深度图像与RGB图像的坐标系统一；

第三步、在配准后的深度图像中，设置感兴趣的深度范围，得到新的只包含感兴趣的深度范围的新深度图像，感兴趣的深度范围指目标物体距离相机的空间距离的范围；

第四步、对新深度图像进行梯度运算，得到深度梯度图G(x，y)，利用边缘梯度特征为新深度图像中的目标物体产生遮罩Q(x，y)或者采用模式识别的方法为新深度图像中的目标物体产生遮罩Q(x，y)；

第五步、将遮罩Q(x，y)与配准后的RGB图像进行融合。

2.如权利要求1所述的一种基于区域遮罩的深度图像与RGB图像的智能融合方法，其特征在于：所述第二步中进行图像配准的具体步骤为：

分别选取深度图像与RGB图像中的大区域不变性关联特征，对深度图像与RGB图像分别进行特征提取，得到深度图像特征点及RGB图像特征点；对深度图像特征点及RGB图像特征点进行相似度量，找到匹配的特征点对；通过特征点对求出深度图像与RGB图像的坐标变换参数，统一深度图像与RGB图像的坐标系；进行图像配准。

3.如权利要求1所述的一种基于区域遮罩的深度图像与RGB图像的智能融合方法，其特征在于：所述第三步的具体步骤为：

配准后的深度图像为D₂(x，y)，其中，d_ij(0≤i≤m，0≤j≤n)表示深度图像中各个物体到相机的距离，设感兴趣的深度范围δ，则新深度图像为D₂′(x，y)，其中，

d′ij=dijdij∈δ0dij∉δ.]]>

4.如权利要求3所述的一种基于区域遮罩的深度图像与RGB图像的智能融合方法，其特征在于：利用模式识别的方法为深度梯度图中的目标物体产生遮罩Q(x，y)的步骤为：

在新深度图像D₂′(x，y)中提取目标物体的区域范围D，则qij=1d′ij∈D0d′ij∉D.]]>

5.如权利要求1所述的一种基于区域遮罩的深度图像与RGB图像的智能融合方法，其特征在于：利用边缘梯度特征为深度梯度图G(x，y)中的目标物体产生遮罩Q(x，y)的步骤为：

根据所选取的目标物体设定梯度阈值ε，则qij=1gij≥ϵ0gij<ϵ.]]>