[发明专利]路面检测方法和装置

说明书

公开了一种路面检测方法和装置。该路面检测方法包括：获得包括路面的V视差图；以及从V视差图中提取线段作为路面，其中从V视差图中提取线段作为路面包括：基于约束的霍夫变换进行路面线段估计。根据本发明实施例的基于约束的霍夫变换路面检测方法和装置，可以过滤噪声，减小计算量，更有针对性地处理路面点，增强路面，更精确地检测路面。

技术领域

本发明涉及图像处理，更具体地涉及路面检测方法和装置。

背景技术

驾驶辅助系统的应用日渐普及。道路或车道警告系统(Lane/Road detectionwarning,LDW/RDW)是驾驶辅助系统的子系统，可以避免碰撞，更准确地确定驾驶方向等。道路检测对于LDW/RDW系统非常关键，只有在知道了道路信息的基础上才可能做进一步的处理，例如警告。而且，道路路面检测也是3D驾驶环境理解技术的非常重要的部分，对3D驾驶环境理解技术中的路边护栏检测，消失点检测，车辆识别等有很大的影响。

立体相机具有可以获得高精度视差图及距离图像的优势，因而得到了广泛的应用。理解3D道路场景其中的一个任务就是道路路面平面检测。但是现有的方法对于复杂的环境不适用，并且容易受噪声的干扰。

在非专利文献U-V-Disparity based Obstacle Detection with 3D Camera andSteerable Filter,Y.Gao,X.Ai,Y.Wang,J.Rarity and N.Dahnoun,2011IEEEIntelligent Vehicles Symposium中，提出了一种路面检测方法，其中利用3D相机获得深度信息，从而得到UV视差图，利用霍夫变换提取直线特征，以检测路面。

在发明名称为“Object Detecting Apparatus in Which the Position of aPlanar Object Is Estimated by Using Hough Transform”的专利文献EP762326B1中，提出了一种使用霍夫变换直接处理原始视差数据来估计平面物体的方法。

发明内容

本发明发明人经分析和实验分析，现有的常用路面检测算法并不适合于复杂环境中的路面检测：最小二乘法对噪声敏感，只要有少量的噪声就会使估计出的路面偏离真实的路面位置；另一方面，传统的Hough变换只考虑经过直线的点的数量，当路面较弱时，容易受到护栏，沟渠等的影响而产生错误检测。

鉴于现有技术中的上述问题，提出了本发明。

本发明的一个目的是提高路面检测的鲁棒性，以便适于复杂环境下的路面检测。

根据本发明的一个方面，提供了一种路面检测方法，可以包括：获得包括路面的V视差图；以及从V视差图中提取线段作为路面，其中从V视差图中提取线段作为路面包括：基于约束的霍夫变换进行路面线段估计。

根据本发明的另一方面，提供了一种路面检测装置，可以包括：V视差图获得部件，用于获得包括路面的V视差图；以及路面线段提取部件，从V视差图中提取线段作为路面，其中路面线段提取部件从V视差图中提取线段作为路面包括：基于约束的霍夫变换进行路面线段估计。

根据本发明实施例的基于约束的霍夫变换路面检测方法和装置，可以过滤噪声，减小计算量，更有针对性地处理路面点，增强路面，更精确地检测路面。

附图说明

图1是有助于理解本发明的、作为本发明应用环境的示例的车载系统示意图；

图2是根据本发明一个实施例的路面检测方法的整体流程图；

图3中的(a)示意性地示出了车载立体相机拍摄获得的道路区域视差图的示例，图3中的(b)示意性地示出了由图3所示的视差图变换得到的V视差图；