[发明专利]钩爪抓取式振动壁面爬升机器人

权利要求书

1.一种钩爪抓取式振动壁面爬升机器人，包括第一本体结构（2），第二本体结构（3）以及驱动所述第一本体结构（2）和第二本体结构（3）交替爬升的爬升驱动装置（1），所述的第一本体结构上设置有四个抓取钩爪（21，22，23，24），所述的第二本体结构上也设置有四个抓取钩爪（31，32，33，34），其特征在于：在所述的第一本体结构（2）上铰接有第一连接杆（4）和第二连接杆（14），所述的第一连接杆和第二连接杆的另一端则铰接在所述的第二本体结构（3）上，所述的第一连接杆（4）、第二连接杆（14）与所述第一本体结构（2）和第二本体结构（3）形成的四个铰接点形成一个平行四边形，所述的爬升驱动装置的输出端连接在所述的第二连接杆（14）上。

2.根据权利要求1所述的钩爪抓取式振动壁面爬升机器人，其特征在于：所述的抓取钩爪包括一套钩爪驱动装置（211）、第一钩爪盒（212）和第二钩爪盒（213），以及设置在第一钩爪盒和第二钩爪盒中的至少三个微小尖钩和三个拉伸弹簧，所述钩爪驱动装置（211）包括钩爪驱动舵机（2111）以及相互啮合传动的两个输出轴，所述的第一钩爪盒（212）和第二钩爪盒（213）均成L型，第一钩爪盒（212）和第二钩爪盒（213）的中部分别连接在一个输出轴上，第一钩爪盒（212）和第二钩爪盒（213）的两个自由端分别连接在微小尖钩的中部和非钩端；所述的微小尖钩包括钩尖（2127）和钩身（2129），应用扭簧（2128）将钩尖和钩身铰接在一起，在钩尖和钩身均设有使钩尖和钩身可在预设的微小范围内相对转动的限位槽。

3.根据权利要求1所述的钩爪抓取式振动壁面爬升机器人，其特征在于：所述的爬升驱动装置（1）包括爬升驱动舵机（11），控制电路板（12），舵机固定板（13）和舵机输出轴，所述的舵机固定板（13）固定在所述的第二本体结构（3）上，所述的舵机输出轴与所述的第二连接杆（14）连接。