[发明专利]混联式锻造操作机

权利要求书

1.一种混联式锻造操作机，包括提升机构，摆移机构，缓冲机构，夹钳及连接装置和行走大车，其特征在于：

所述提升机构包括前提升臂，一对前悬挂杆（20），夹钳支撑轴（25），一对前提升直线驱动器（21）；后提升臂，俯仰直线驱动器（4），一对后提升直线驱动器（3）和一对上连杆（12），其中：前后提升臂同向布置，前提升臂为异形件，由前固定轴（14）、一对前延伸杆、前驱动支撑杆（16）、一对前上杆和前滑杆固连在一起；后提升臂为异形件，由后固定轴（5），一对后延伸杆（6），后驱动支撑杆（11），一对后上杆（11）和后滑杆固连在一起；一对前提升直线驱动器（21）、一对前悬挂杆（20）和一对后提升直线驱动器（21）左右对称布置；一对前悬挂杆（20）上端分别用铰链连接在前滑套（17）的两侧，下端分别用铰链连接于夹钳支撑轴（25）的两端；一对前提升直线驱动器（21）上端分别用铰链连接在前驱动支撑杆的两端，下端分别用铰链连接在大车（2）的左右两侧；前固定（14）轴两端分别用铰链安装在大车（2）左右两侧；俯仰直线驱动器（4）上端用铰链连接在后滑套（10）的中间，下端用铰链连接在夹钳（26）的尾端；一对后提升直线驱动器（3）上端分别用铰链连接在后驱动支撑杆（11）的两端，下端分别用铰链连接在大车（2）左右两侧；后固定轴（5）两端分别用铰链安装在大车（2）左右两侧；

所述摆移机构包括一对后侧移直线驱动器（8），后滑杆（9），后滑套（10），前滑套（17），前滑杆（18）和一对前侧移直线驱动器（19），其中：后滑套（10）套装在后滑杆（9）上，后滑杆（9）固连在后提升臂上；一对后侧移直线驱动器（8）左右对称分布，其运动端顶在后滑套（10）头部，固定端分别连接在后提升臂上；前滑套（17）套装在前滑杆（18）上，前滑杆（18）固连在前提升臂上，一对前侧移直线驱动器（19）左右对称分布，其运动端顶在前滑套（17）头部，固定端分别连接在前提升臂上；

所述缓冲机构包括一对前后缓冲直线驱动器（22），缓冲协调杆（23）和缓冲连接杆（24），其中：一对前后缓冲直线驱动器（22）左右对称布置，前端分别通过铰链与一对前悬挂杆中部连接，后端分别通过一对铰链与缓冲协调杆（23）两端连接；缓冲协调杆中部用铰链与缓冲连接杆（24）连接，缓冲连接杆直接固联于夹钳钳体（26）上；

所述夹钳及连接装置包括夹钳（26）和夹钳支撑轴（25），夹钳（26）的前部通过前连接铰链与夹钳支撑轴（25）中部连接；夹钳（26）尾部通过铰链与俯仰直线驱动器（4）连接；

所述行走大车（2）包括大车车架和四个大车轮子（1），四个大车轮子（1）安装固定在大车（2）车架的底部；大车车架左右两侧的上部分别用铰链安装前提升臂固定轴两端，大车车架的左右两侧的下部分别用铰链连接一对前提升直线驱动器下端；大车车架左右两侧的上部分别用铰链安装后提升臂固定轴两端，大车车架左右两侧的下部分别用铰链连接一对后提升直线驱动器下端。

2.如权利要求1所述的混联式锻造操作机，其特征在于，所述一对前提升直线驱动器（21）与一对后提升直线驱动器（3）同步升降时，前、后提升系统带动夹钳（26）作上下平行升降提升运动。

3.如权利要求1所述的混联式锻造操作机，其特征在于，所述俯仰直线驱动器（4）伸长或缩短，由前悬挂杆（20）和俯仰直线驱动器（4）的长度不同引起夹钳（26）的俯仰运动。

4.如权利要求1所述的混联式锻造操作机，其特征在于，所述前、后直线驱动器推动前、后提升臂上的前、后驱动支撑杆，并带动前、后固定轴相对于大车摆动，前提升臂带动前滑套和前滑杆并带动一对前悬挂杆上下同步运动，并通过铰链和夹钳支撑轴将运动传至夹钳，后提升臂带动后前滑套和前滑杆并带动保持原长的俯仰直线驱动器上下同步运动，并带动夹钳运动。

5.如权利要求1所述的混联式锻造操作机，其特征在于，所述前、后直线驱动器达成夹钳左右方向的运动：当后侧移直线驱动器和前侧移直线驱动器的驱动方向一致、大小相同时，推动夹钳作横向平移运动；当后侧移直线驱动器和前侧移直线驱动器的驱动方向相反或者驱动量不同时，推动夹钳作摆动运动。

6.如权利要求1所述的混联式锻造操作机，其特征在于，所述前、后直线驱动器推动滑套在滑杆内移动，前滑套带动一对前悬挂杆，通过夹钳支承轴和铰链将左右向运动传至夹钳（26），后滑套（10）带动俯仰直线驱动器（4）和铰链将左右向运动传至夹钳（26）作横向运动。