[发明专利]低空空域飞行器冲突解脱方法及设备

说明书

技术领域

本发明涉及飞行技术，尤其涉及一种低空空域飞行器冲突解脱方法及设备。

背景技术

低空空域原则上是指1000米以下的空域范围，在该区域内活动的主要是通用航空飞行器。所谓通用航空，是指使用民用航空器从事公共航空运输以外的民用航空活动，通用航空飞行器在该领域以自由飞行方式为主，即可以自由的选择飞行路径。随着我国逐步开放低空空域，通用航空势必蓬勃发展，而随着飞行器数目的增加，将给安全飞行带来新的难题，其中就包括飞行器冲突解脱问题。

飞行器冲突探测与解脱是保证飞行器飞行安全的重要手段，目前国内外对该领域的研究主要为集中式冲突解脱方法，集中式冲突解脱方法指的是地面控制中心对整个空域的所有飞行器进行冲突解脱，该方法计算量普遍较大，效率较低，不适用于低空空域的自由飞行。

发明内容

本发明目的在于提供一种低空空域飞行器冲突解脱方法及设备，用于使飞行器以分布式方式完成冲突探测与冲突解脱，减小冲突解脱的计算量，提高冲突解脱效率。

本发明提供了一种低空空域飞行器冲突解脱方法，包括：

获取第一飞行器的飞行信息以及在所述第一飞行器预设空间范围内的至少一个第二飞行器的飞行信息；

根据所述第一飞行器的飞行信息和所述第二飞行器的飞行信息，从所述至少一个第二飞行器中确定与所述第一飞行器存在飞行冲突的第三飞行器；

根据所述第一飞行器的飞行信息和所述第三飞行器的飞行信息，确定预设的每种解脱策略的拒绝概率，并根据每种解脱策略的飞行延时估测每种解脱策略的选择概率；

使用选择概率与拒绝概率比值最大的解脱策略进行冲突解脱。

本发明还提供了一种低空空域飞行器冲突解脱设备，所述设备包括：

获取模块，用于获取第一飞行器的飞行信息以及在所述第一飞行器预设空间范围内的至少一个第二飞行器的飞行信息；

确定模块，用于根据所述第一飞行器的飞行信息和所述第二飞行器的飞行信息，从所述至少一个第二飞行器中确定与所述第一飞行器存在飞行冲突的第三飞行器；

概率模块，用于根据所述第一飞行器的飞行信息和所述第三飞行器的飞行信息，确定预设的每种解脱策略的拒绝概率，并根据每种解脱策略的飞行延时估测每种解脱策略的选择概率；

执行模块，用于使用选择概率与拒绝概率比值最大的解脱策略进行冲突解脱。

本发明提供了一种低空空域飞行器冲突解脱方法及设备，该方法通过获取第一飞行器的飞行信息以及在所述第一飞行器预设空间范围内的至少一个第二飞行器的飞行信息；并确定与所述第一飞行器存在飞行冲突的第三飞行器；然后确定预设的每种解脱策略的拒绝概率，并根据每种解脱策略的飞行延时估测每种解脱策略的选择概率；使用选择概率与拒绝概率比值最大的解脱策略进行冲突解脱。本发明技术方案实现了飞行器可以以分布式方式完成冲突探测与冲突解脱，减小了冲突解脱的计算量，提高冲突解脱效率。

附图说明

图1为本发明一实施例提供的一种低空空域飞行器冲突解脱方法的流程示意图；

图2为图1中步骤12的流程示意图；

图3为本发明又一实施例提供的一种低空空域飞行器冲突解脱设备的结构示意图；

图4为图3中确定模块22的结构示意图；

图5为图4中确定单元224的结构示意图；

图6本发明的再一实施例提供的低空空域飞行器冲突解脱设备的结构示意图；

图7为一一协商过程的流程示意图。

具体实施方式

本实施例提供的一种低空空域飞行器冲突解脱方法，包括：