[发明专利]基于分数阶的永磁同步电机速度环控制参数的自整定方法

权利要求书

1.一种基于分数阶的永磁同步电机速度环控制参数的自整定方法，其通过利用分数阶PI控制器代替永磁同步电机交流伺服系统中的整数阶PI控制器，并自动地整定所述分数阶PI控制器的参数，实现对永磁同步电机交流伺服系统的控制，该方法具体包括：

首先采集所述交流伺服系统的电流与速度信号；其次，根据所述采集信号，辨识永磁同步电机伺服系统速度环被控对象模型，识别出模型的参数；最后，对控制参数进行寻优整定，获得最优的控制参数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述速度环被控对象模型的参数通过迭代获得，其中，所述速度环被控对象模型的离散表达式为：所述迭代过程通过如下方程组以k的取值从小到大依次进行：

θ^(k)=θ^(k-1)+K(k)[ω(k)-ψT(k-1)θ^(k-1)]K(k)=P(k-1)ψ(k-1)α+ψT(k-1)P(k-1)ψ(k-1)P(k)=1α[P(k-1)-P(k-1)ψT(k-1)P(k-1)ψ(k-1)α+ψT(k-1)P(k-1)ψ(k-1)]]]>

其中，a₁，a₂，b₁，b₂为待辨识的参数，k为采样次序号，k＝3~N+1，N为采样次数，是参数估计向量，和是参数的估计值，θ^(k)=[a^1(k),a^2(k),b^1(k),b^2(k)]T,]]>ψ(k-1)=[-ω(k-1),-ω(k-2),iq*(k-1),iq*(k-2)]T,]]>K(k)方差矩阵，P(k)为观测矩阵，α是遗忘因子，i_q(k)表示第k次采样的电流值。