[发明专利]一种上肢康复训练机器人

说明书

技术领域

本发明型涉及一种医疗康复训练器械，尤其涉及一种上肢康复训练机器人。 

背景技术

目前社会上出现大量脑瘫等神经性系统损伤患者，医学理论证明此类患者必须进行一定强度的肢体训练，为了防止肌肉发生萎缩，致使某些肌肉的功能永久性丧失。此类患者不能独立完成肢体的运动恢复，必须有医护人员进行实施，这样一来不仅耗费大量的人力，而且对医护人员的能力有很大考验。因此出现了各种各样的康复训练机器人，但是以往的康复训练机器人只是对某个关节简单的运动恢复或者关节只是轻微的运动，而且需要患者自己来操作运动。专利号为ZL201020252886的专利公开了《一种上肢康复训练机器人》，它的肘关节的屈伸和上肢前臂的内旋和外旋结构比较复杂，通过连杆结构为其提供动力，使得传动控制不够方便，而且手部结构复杂，还设有凸轮盘连杆调节不方便，而且手部关节没有全面活动。

发明内容

本发明的目的是：针对现有技术的不足，提出上肢康复训练机器人，克服了现有设备结构复杂，驱动力调节不便，手部结构复杂和手部关节活动不全面的缺点。

本发明采用的技术方案：

一种上肢康复训练机器人，包括底座、支撑架、座椅、悬臂梁和上肢训练机构，所述的支撑架设有高度调节机构，支撑架横杆内设有与悬臂梁配合的滑槽，悬臂梁与滑槽为可拆卸的滑动连接，所述的上肢训练机构包括肩关节外展内敛机构和臂的屈伸机构，电机减速机通过轴承座、轴承和轴承盖与回转臂连接固定，回转臂通过连接轴与叉形底座固定，回转臂固定端各设有机械限位和电气限位，电机减速机通过轴承和轴承座固定在叉形底座另一端，叉形底座内设有回转轴且电机轴穿过回转轴并固定，回转轴固定设有两个回转杆，回转杆另一端部固定有固定板，轴承座内设有机械限位和电气限位，还包括与回转杆连接固定的肩关节的内旋外旋机构、与肩关节的内旋外旋机构相同的前臂旋前旋后机构、通过两对旋转块与肩关节的内旋外旋机构和前臂旋前旋后机构固定连接的肘关节的伸展机构和与肩关节的内旋外旋机构通过滑杆固定连接的手部的伸展机构。

所述的肩关节的内旋外旋机构包括回转杆的固定板端设有两块固定连接的挡板和，挡板和设有与回转杆和匹配的通孔，电机减速机和编码器通过轴承盖和铜套与挡板固定，电机轴固定设有一皮带轮，皮带轮另一端固定有铜套，皮带轮设有皮带，皮带两端与半圆形滑环固定，滑环两侧设有滑槽，滑槽内设有与挡板连接的滑轮，滑环内设有与人体上臂固定的绷带。

所述的挡板设有匹配的上封板和下封板，上封板和下封板内各设有两个直线和圆弧构成的凸起，通过凸起与挡边的配合使封板固定在挡板内，挡板与固定板设有调整螺杆匹配的螺孔，螺杆一端穿过固定板与手轮固定连接。

所述的电机侧挡板内侧设有带螺孔的凸台与螺栓的配合固定连接两挡板和与皮带轮惰轮匹配的凸起，皮带轮惰轮通过弹性挡圈与凸起固定。

所述的前臂旋前旋后结构与肩关节的内旋外旋机构相同，不同的是滑环内没有设有与人体上臂固定的绷带，挡板与滑杆和固定连接。

所述的肘关节的屈伸机构包括与滑环固定连接的两对旋转块和各通过铜套配合，电机减速机和编码器与任意一对旋转块固定，电机轴与固定侧的旋转块配合。

所述的手部伸展机构包括与电机减速机轴配合的螺杆，所述的螺杆与电机减速机配合端通过轴承和轴承套固定在设有通孔的电机固定板一侧，螺杆另一端部通过与轴承配合固定在固定板内，电机固定板与手部支架固定连接，固定板与电机固定板板之间设有限位架，限位架一侧设有通透键槽，限位架内部上下设有与螺杆螺栓凸起匹配的凹槽，手部支架为双四连杆机构，手部支架一侧与电机固定板固定，另一侧通过手指支杆连接，手部支架内设有驱动轴通过推杆与驱动螺母连接。

所述的电机固定板板一端设有半圆弧槽，另一端设有与机器人固定的侧板，侧板设有与滑杆挡块固定的的螺孔，滑杆挡块设有T形槽并与固定件配合固定电机固定板，电机固定板半圆弧槽端固定有环形臂托，环形臂托上连接固定有手腕匹配的绷带。

所述的手部支架设有手部固定杆、手部固定板）和限位螺钉，手部固定杆连接有手部绷带。

所述的四连杆机构为固定挡板铰链链接构成，固定挡板与固定杆、固定板的连接处设有调节槽。

本发明的有益积极效果：