[发明专利]一种回转机械臂关节模块有效
| 申请号： | 201210523115.X | 申请日： | 2012-12-09 |
| 公开（公告）号： | CN102941578A | 公开（公告）日： | 2013-02-27 |
| 发明（设计）人： | 祝贺;张林;寿晓波;程晗 | 申请（专利权）人： | 中国船舶重工集团公司第七二二研究所 |
| 主分类号： | B25J17/02 | 分类号： | B25J17/02;B25J19/02 |
| 代理公司： | 武汉凌达知识产权事务所(特殊普通合伙) 42221 | 代理人： | 宋国荣 |
| 地址： | 430205 湖北省武*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 回转 机械 关节 模块 | ||
1.一种回转机械臂关节模块，其特征在于，它包括框架（1）及与框架（1）中部转动连接的具有轴孔的阶梯轴（2），还有外壳与框架（1）固定连接的封闭的一体式驱动器：所述阶梯轴（2）与框架（1）的转动连接是通过安装在框架（1）轴孔两端的圆锥滚子轴承(7、8)连接；所述一体式驱动器，其外壳内安装有同轴行星齿轮减速器（3）、直流无刷电机（4）和霍尔传感器（5）；所述同轴行星齿轮减速器（3）的输出轴连接一个小锥齿轮(10) ，输入轴与直流无刷电机（4）传动轴连接；小锥齿轮(10)与安装在阶梯轴（2）上的大锥齿轮(9）啮合构成锥齿轮传动副。
2.根据权利要求1所述的机械臂关节模块，其特征在于，所述的直流无刷电机（4）的传动轴上还连接有霍尔传感器（5），用于进行回转角度的测量；直流无刷电机（4）的传动轴尾端串联有电磁刹车装置(6)，用于在断电的时候抱死直流无刷电机（4）的传动轴。
3.根据权利要求1所述的机械臂关节模块，其特征在于，所述的框架（1）内侧壁上安装一个一端有接近开关(12)的支架(11)，阶梯轴（2）上安装一个与接近开关(12)对应的感应片(13)，用于回转角度的精确测量及定位。
4.根据权利要求1所述的机械臂关节模块，其特征在于，所述的接近开关(12)与感应片(13) 的距离小于1.5mm。
5.根据权利要求1所述的机械臂关节模块，其特征在于，所述的阶梯轴（2），其轴孔直径大于通过的电缆直径。
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