[发明专利]一种基于单目视觉的夜间车辆检测方法

权利要求书

1.一种基于单目视觉的夜间车辆检测方法，包括以下步骤：

步骤1：训练Adaboost分类器；所述Adaboost分类器的正样本数量不低于1000个，负样本数量不低于3000个；其中，正样本为确定为夜间车辆尾灯的图像，样本为确定为夜间不含车辆尾灯的图像，正样本与负样本为同样大小的图像；

步骤2：图像采集；将图像采集装置安装于车辆后视镜下方，图像采集装置光轴与车体长度方向平行，调整图像采集装置的高度与俯仰角，使得通过图像采集装置能够在视野范围内获得车辆前方清晰的图像；安装有所述图像采集装置的车辆在夜间行进时采集车辆前方的图像，记为图像A；

步骤3：感兴趣区域（ROI）提取；具体包括以下步骤：

步骤3-1：由于图像A中上三分之一部分为天空、树木、标识牌或建筑物等干扰信息，而前方车辆只会处于图像A的下三分之二部分，因此选定图像A的下三分之二部分作为初始感兴趣区域以减少后续计算量，将该初始ROI区域图像即为图像B；

步骤3-2：利用公式V_OUT=V_INγ对图像B进行伽马校正，取γ=2得到高对比图像C，取γ=0.25得到低对比图像D，其中V_IN表示图像B中每一像素点的像素值，V_OUT表示低对比图像C或高对比图像D中每一像素点的像素值；

步骤3-3：将图像C由RGB模式转换为HSV模式，然后二值化，得到二值化图像E；对HSV模式的图像C进行二值化时，将340°<H<360°或0°<H<9°，且0.46<S<1、0.2<V<1的像素置“1”，表示白色像素；将其余像素置“0”，表示黑色像素；

步骤3-4：检测二值化图像E中的白色连通区域，对不同的白色连通区域进行标注，形成一个白色连通区域集合；

步骤3-5：对步骤3-4所得白色连通区域集合，计算水平高度上存在部分或全部交叉的任意两个白色连通区域之间的相关系数r，确定相关系数r>0.85、且面积最大的两个白色连通区域为车辆尾灯区域，最后确定一个能框住这两个白色连通区域的最小矩形区域为最终的ROI区域；

步骤4：Adaboost判别；在步骤3-2所得图像D中截取步骤3-5所确定的ROI区域，作为待判别图像F，所述图像F与步骤1中所述样本图像具有相同的大小；将图像F输入步骤1所得Adaboost分类器进行判别，以最终确定行驶车辆前方是否具有障碍车辆；

对行驶车辆前方的图像进行视频采集，对所采集的视频图像逐帧进行步骤2至步骤4的操作，以实时判断行驶车辆前方是否具有障碍车辆。

2.根据权利要求1所述的基于单目视觉的夜间车辆检测方法，其特征在于，步骤2中所述图像采集装置为CCD或CMOS摄像机。