[发明专利]一种裂纹自动跟踪系统及跟踪方法

权利要求书

1.一种裂纹自动跟踪系统，其特征在于，包括计算机，机械手控制器，组合机械手，检测线圈，涡流探伤仪，数字采集卡，其中，该计算机分别与机械手控制器和数字采集卡相连，机械手控制器与组合机械手，涡流探伤仪与检测线圈相连并经数字采集卡后连接计算机，检测线圈通过按照在组合机械手上。

2.根据权利要求1所述的裂纹自动跟踪系统，其特征在于，涡流探伤仪与数字采集卡之间还设置有触发器。

3.根据权利要求1所述的裂纹自动跟踪系统，其特征在于，机械手控制器通过连接器与计算机相连，该连接器为接口转换器。

4.根据权利要求1所述的裂纹自动跟踪系统，其特征在于，监测线圈通过带有安装孔的夹具安装在组合机械手上。

5.一种裂纹自动跟踪方法，其特征在于，利用安装在由计算机控制的组合机械手上的检测线圈检测裂纹，由计算机根据检测线圈所反馈的信号，判断检测路径上是否存在裂纹，并根据检测信息进行扫描、扩展以及延长检测，使检测线圈始终指示着裂纹的尖端，实现对金属表面的裂纹扩展进行自动跟踪。

6.根据权利要求5所述的裂纹自动跟踪方法，其特征在于，具体步骤如下：

步骤一：确定检测区域及起始检测点

根据经验，初步确定需要检测的区域，并设定起始检测点，计算机控制组合机械手自动将检测线圈移动到待检区域的起始点；

步骤二：裂纹扫描检测

计算机控制组合机械手使检测线圈在垂直于裂纹扩展方向做检测，

当检测线圈的检测路径通过裂纹，涡流探伤仪就会产生缺陷信号，没有裂纹探伤仪不产生缺陷信号；

步骤三：裂纹扩展检测

如果计算机采集到涡流探伤仪产生的缺陷信号，控制组合机械手向裂纹扩展的方向移动一段距离，重复步骤二进行裂纹扫描检测；

步骤四：裂纹延时检测

如果涡流探伤仪没有产生缺陷信号，过一段时间重复步骤二进行裂纹扫描检测，时间长度预先设置；

步骤五：检测结束

满足检测结束条件时系统停止检测。

7.根据权利要求5所述的裂纹自动跟踪方法，其特征在于，步骤1中起始检测点的确定流程，具体过程如下：

子步骤1：搭建裂纹自动跟踪系统并初始化

搭建裂纹自动跟踪系统后，使用者开启探伤仪并且根据材料设定好探伤仪，启动计算机，计算机启动后初始化与连接器和数字采集卡的接口，如果接口初始化正确进行子步骤，如果接口初始化不正确计算机显示接口错误信息，并进行重新初始化；

子步骤2：初始化组合机械手和数字采集卡

启动机械手控制器，并检查与组合机械手的连接是否正常，将检查结果发送到计算机，

计算机在接收到检查信息后，如果信息表明连接不正常，计算机1将该错误信息显示给使用者，并有使用者进行进一步检查，

如果信息表明连接正常，计算机通过连接器和机械手控制器发送初始化指令给组合机械手，组合机械手在初始化完成后会返回初始化信息并发送到计算机，如果信息表明组合机械手初始化不正常，则执行出错处理，

如果信息表明组合机械手初始化正常，启动并初始化数字采集卡，如果采集卡初始化不正确，执行出错处理；

如果采集卡初始化正常，计算机会发送采集卡设置信息给数字采集卡，设置数字采集卡的采集模式、采集端口，

子步骤3：确定检测区域及起始检测点

在使用者确定如上所述的各初始化步骤完成后，使用者根据检测要求确定检测范围并输入到计算机，计算机根据检测范围确定检测起点，在确定了检测起点后，计算机将起点坐标通过连接器发送到机械手控制器，控制组合机械手移动到起始坐标点，由于检测线圈已经通过夹具安装到组合机械手上，组合机械手的移动会带动检测线圈的移动到检测起点；

如果检测线圈移动到起点后，起始点的坐标信息会返回到计算机，计算机接收到坐标信息后会与使用者输入的起始坐标点进行对比，如果两个坐标点不重合就表示计算机对组合机械手的控制不正常，执行出错处理。