[发明专利]两自由度含闭环的自平衡并联运动模拟器有效
| 申请号： | 201210530614.1 | 申请日： | 2012-12-11 |
| 公开（公告）号： | CN103050047A | 公开（公告）日： | 2013-04-17 |
| 发明（设计）人： | 赵铁石;唐启敬;崔潇 | 申请（专利权）人： | 燕山大学 |
| 主分类号： | G09B25/02 | 分类号： | G09B25/02 |
| 代理公司： | 石家庄一诚知识产权事务所 13116 | 代理人： | 崔凤英 |
| 地址： | 066004 河北省*** | 国省代码： | 河北;13 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 自由度 闭环 平衡 并联 运动 模拟器 | ||
1.一种两自由度含闭环的自平衡并联运动模拟器，其主要包括动平台、定平台以及连接这两个平台的四条分支，其中三条为结构完全相同且均匀分布的SRU驱动分支，另一条为UP中间约束分支，其特征在于：其定平台上设有三个呈正三角形布置的三角形底座，每条SRU驱动分支的每组2个第一万向铰上下对称地固定在上述三角形底座上，其中固定在上面的第一万向铰通过下连杆与转动副连接，固定在下面的第一万向铰与电动缸的尾部连接，该电动缸的伸缩杆与上述下连杆连接，上述转动副通过上连杆与球铰连接，该球铰与动平台连接，三个球铰中心在动平台上成正三角形布置， UP中间分支中的内设弹簧的移动副下端固定在定平台的正中心，其上端与第二万向铰连接，该第二万向铰与动平台连接。
2.一种两自由度含闭环的自平衡并联运动模拟器，其主要包括动平台、定平台以及连接这两个平台的四条分支，其中三条为结构完全相同且均匀分布的SRU驱动分支，另一条为UP中间约束分支，其特征在于：其定平台上设有三个呈正三角形布置的三角形底座，每条SRU驱动分支的每组2个第一万向铰上下对称地固定在上述三角形底座上，其中固定在上面的第一万向铰与电动缸的尾部连接，该电动缸的伸缩杆与上连杆连接，固定在下面的第一万向铰通过下连杆与转动副连接，上述转动副通过上连杆与球铰连接，该球铰与动平台连接，三个球铰中心在动平台上成正三角形布置， UP中间分支中的内设弹簧的移动副下端固定在定平台的正中心，其上端与第二万向铰连接，该第二万向铰与动平台连接。
3.一种两自由度含闭环的自平衡并联运动模拟器，其主要包括动平台、定平台以及连接这两个平台的四条分支，其中三条为结构完全相同且均匀分布的SRU驱动分支，另一条为UP中间约束分支，其特征在于：其每条SRU驱动分支的每组2个第一万向铰内外对称地固定在定平台上，其中固定在里面的第一万向铰通过下连杆与转动副连接，固定在外面的第一万向铰与电动缸的尾部连接，该电动缸的伸缩杆与上连杆连接，上述转动副通过上连杆与球铰连接，该球铰与动平台连接，三个球铰中心在动平台上成正三角形布置， UP中间分支中的内设弹簧的移动副下端固定在定平台的正中心，其上端与第二万向铰连接，该第二万向铰与动平台连接。
4.一种两自由度含闭环的自平衡并联运动模拟器，其主要包括动平台、定平台以及连接这两个平台的四条分支，其中三条为结构完全相同且均匀分布的SRU驱动分支，另一条为UP中间约束分支，其特征在于：其每条SRU驱动分支的每组2个第一万向铰内外对称地固定在定平台上，其中固定在里面的第一万向铰与电动缸的尾部连接，该电动缸的伸缩杆与上连杆连接，固定在外面的第一万向铰通过下连杆与转动副连接，上述转动副通过上连杆与球铰连接，该球铰与动平台连接，三个球铰中心在动平台上成正三角形布置， UP中间分支中的内设弹簧的移动副下端固定在定平台的正中心，其上端与第二万向铰连接，该第二万向铰与动平台连接。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于燕山大学，未经燕山大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/pat/books/201210530614.1/1.html，转载请声明来源钻瓜专利网。
