[发明专利]一种用于机载伺服系统的六自由度并联平台无效
| 申请号： | 201210533164.1 | 申请日： | 2012-12-11 |
| 公开（公告）号： | CN103862458A | 公开（公告）日： | 2014-06-18 |
| 发明（设计）人： | 陈奕梅 | 申请（专利权）人： | 天津工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 300160*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 用于 机载 伺服系统 自由度 并联 平台 | ||
【权利要求书】：
1.一种用于机载伺服系统的六自由度并联平台，其特征在于以六自由度并联机器平台作为机载平台，并载有伺服系统作为负载，通过系统综合实现伺服系统的快速稳定准确的目标跟踪。
2.根据权利1所述的用于机载伺服系统的六自由度并联平台，其特征在于选取的平台为六自由度的并联平台，并由六个并联的伸缩杆以及万向铰链控制工作台的位姿。
3.根据权利1所述的用于机载伺服系统的六自由度并联平台，其特征在于平台的固定端的位姿是随机体呈动态变化的，而工作平台始终处于水平状态。
4.根据权利1所述的用于机载伺服系统的六自由度并联平台，其特征在于必须利用坐标变化将位置控制问题转化为轨迹跟踪控制问题，其动力学模型为如下形式：
5.根据权利1所述的用于机载伺服系统的六自由度并联平台，其特征在于对于负载的三自由度，由平台的工作面完成负载的横荡、纵荡这两个自由度的控制任务，剩下的一个自由度(转艏)由平台上的负载来完成。
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