[发明专利]多目立体视频采集系统及其相机参数标定方法

权利要求书

1.一种多目立体视频采集系统的相机参数标定方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：获取多目立体视频采集系统中各个相机的内外参数，并存储和二次备份所述各个相机的内外参数；

S2：通过所述各个相机在同一时刻采集普通场景的多视点图像，对所述多视点图像进行特征点检测和匹配获取各视点图像间的匹配点；

S3：根据所述相机的内外参数和所述各视点图像间的匹配点坐标，利用增量式的由运动恢复结构的算法得到所述各视点图像间的匹配点的三维空间点云坐标；

S4：根据所述三维空间点云坐标和所述相机的内外参数获得重投影误差，并利用稀疏捆集调整算法优化所述重投影误差和所述相机的内外参数；

S5：判断所述优化后的重投影误差是否小于预设的误差阈值，如果是，则输出所述优化后的相机的内外参数，如果否，则更新存储参数为步骤S1中二次备份的各个相机的内外参数，并返回步骤S3进行二次优化；以及

S6：判断所述二次优化后的重投影误差是否小于所述预设的误差阈值，如果是，则输出所述二次优化后的相机的内外参数，如果否，则提示重新标定所述相机的内外参数并更新存储。

2.根据权利要求1所述的多目立体视频采集系统的相机参数标定方法，其特征在于，所述步骤S3进一步包括：

从所述多视点图像中选择初始图像对，其中，所述初始图像对含有预定数目的不满足任何单应关系的匹配点；

利用三角化算法对所述初始图像对间的匹配点进行三维空间点云重建；

利用稀疏捆集调整优化所述三维空间点云和所述相机的内外参数；

逐步向优化后的三维空间点云重建结果中加入剩余的多视点图像直至所述多视点图像全部加入重建结果中，以便获得各视点图像间匹配点的三维空间点云坐标。

3.根据权利要求2所述的一种基于自标定技术的多目立体视频采集方法，其特征在于，所述三角化算法通过以下公式获得各视点图像间匹配点的三维空间点云坐标：

P1Xi=x1iP2Xi=x2i,i=1,···,N]]>

其中，P₁和P₂表示所述初始图像对的投影矩阵，{x_1i，x_2i}，i＝1,…,N表示所述图像对间的匹配点，X_i表示所述各视点图像间匹配点的三维空间点云坐标。

4.根据权利要求1所述的一种基于自标定技术的多目立体视频采集方法，其特征在于，所述步骤S4进一步包括：

S41：将所述三维空间点云坐标通过所述相机的内外参数进行投影得到投影点；

S42：计算所述投影点与所述各视点图像间的匹配点的距离得到重投影误差；以及

S43：利用稀疏捆集调整算法优化所述重投影误差和所述相机的内外参数。