[发明专利]紧急情况停止事件期间的机器人控制

权利要求书

1.一种用在工作单元中的系统，所述工作单元具有承载器，承载器让产品沿组装线移动，该系统包括：

组装机器人，具有机器人臂、运送机器人臂的平台、和用于让平台移动的电动机；

跟踪传感器，相对于承载器定位，所述跟踪传感器测量承载器的变化位置且将所述变化位置编码为位置信号；和

控制器，与组装机器人和跟踪传感器通信；

其中，控制器配置为：

从跟踪传感器接收位置信号；

依据所述位置信号计算组装机器人相对于承载器的滞后值；

在臂和产品相互接触时检测组装机器人的请求的紧急停止(e-stop)事件；和

仅在经计算的跟踪位置滞后值处于校准阈值以上时选择性地将速度信号传输到电动机，其中速度信号使得平台的校准减速发生，这最小化在e-stop事件期间机器人臂和产品之间的接触力。

2.如权利要求1所述的系统，其中电动机相对于邻近于组装线的轨道定位，且其中速度信号造成轨道电动机相对于轨道的校准制动。

3.如权利要求1所述的系统，其中跟踪传感器包括光电跟踪摄像头。

4.如权利要求1所述的系统，其中控制器依据位置信号计算输送机的平均速度，且只要e-stop事件未被请求则经由电动机让平台以计算的平均速度移动。

5.如权利要求4所述的系统，其中控制器在e-stop事件未被请求时计算用于机器人臂的末端执行器的瞬间速度调整值，且将计算的速度调整值传递到末端执行器，以维持末端执行器和产品之间的校准对准。

6.如权利要求1所述的系统，其中控制器包括建模模块，所述建模模块为在e-stop事件期间产品上的力建模，且所述建模模块估计在被建模的e-stop事件期间产品上的接触力，且其中控制器配置为使用估计的接触力确定速度信号的参数。

7.如权利要求6所述的系统，其中建模模块使用估计的接触力对产品相对于承载器的静态平衡的作用建模。

8.如权利要求6所述的系统，其中建模模块使用估计的接触力对产品相对于承载器的销的旋转的作用建模。

9.如权利要求6所述的系统，其中建模模块使用估计的接触力对与产品的接触对结构完整性的作用建模。

10.一种用在工作单元中的系统，所述工作单元具有承载器，所述承载器让产品沿组装线移动，该系统包括：

组装机器人，具有机器人臂、运送机器人臂的平台、和轨道电动机，所述轨道电动机以相对于承载器的运动同步的方式推进在相邻于组装线的轨道上的平台；

光电跟踪摄像头，相对于承载器定位，所述光电跟踪摄像头在承载器让产品移动时对承载器进行光电成像；和

控制器，与组装机器人和摄像头通信；

其中，控制器配置为：

从跟踪摄像头接收位置信号，所述位置信号描述承载器的改变位置；

使用所述位置信号计算承载器的平均速度；

使用所述位置信号计算平台相对于承载器的滞后值；

在所述臂和车辆部件相互接触时检测承载器的被请求的紧急停止(e-stop)事件；

仅在经计算的跟踪位置滞后值处于校准阈值以上时，选择性地将第一速度信号传输到轨道电动机，以使得平台的校准减速发生，由此最小化在e-stop事件期间机器人臂和产品之间的接触力；和

在经计算跟踪位置滞后值处于校准阈值以下时，选择性地将第二速度信号传输到轨道电动机，以让平台以承载器的平均速度运动。