[发明专利]一种机器人及其自动充电系统和方法

权利要求书

1.一种机器人，包括接收器和控制器，所述接收器与控制器相连，其特征在于：

所述接收器，包括相互信号隔离的左接收器和右接收器，用于接收充电座发射的信号，并将是否接收到信号的状态传送给所述控制器；

所述控制器，用于根据所述左接收器和/或所述右接收器发送的状态，控制所述机器人移动到所述左接收器和所述右接收器都能接收到充电座发射的信号的方向并与充电座的电极对接进行充电。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述左接收器和所述右接收器之间通过一挡板相互隔离，所述挡板位于所述机器人左右居中的位置，用于隔离左边的信号不能被所述右接收器接收到，右边的信号不能被所述左接收器接收到。

3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述控制器具体用于：

当判断出所述左接收器和所述右接收器都收不到信号时，控制所述机器人以螺旋或者随机的移动方式移动，直到所述左接收器和/或所述右接收器能接收到充电座发射的信号；

当判断出只有所述左接收器接收到充电座发射的信号时，控制所述机器人向左旋转，直到所述右接收器能收到充电座发射的信号；

当判断出只有所述右接收器接收到充电座发射的信号时，控制所述机器人向右旋转，直到所述左接收器能收到充电座发射的信号；

当判断出所述左接收器和所述右接收器都能接收到充电座发射的信号时，控制所述机器人移动到所述机器人的电极与所述充电座的电极对接并充电。

4.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机器人包括电量检测器，用于测量机器人的电量信息，并将所述电量信息发送给所述控制器；相应地，所述控制器还用于根据所述机器人的电量信息判断是否需要与充电座进行对接充电。

5.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机器人包括移动驱动器，用于接收所述控制器的驱动控制指令，根据驱动控制指令驱动所述机器人移动直到所述左接收器和所述右接收器都接收到充电座发射的信号，并驱动所述机器人的电极接触到充电座的电极。

6.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机器人包括障碍物检测器，用于检测机器人在行进过程中前方的障碍物，并将检测信号发送给所述控制器；相应地，所述控制器还用于根据所述检测信号控制所述机器人避开所述障碍物。

7.一种机器人自动充电系统，包括充电座和机器人，其特征在于：

所述充电座的横截面为圆形，发射器设置在圆心轴线上，电极为设置在所述充电座侧表面的两环电极；

所述机器人为权利要求1~6任意一项权利要求所述的机器人。

8.根据权利要求7所述的自动充电系统，其特征在于，所述发射器的数量为一个，其发射角度小于等于360度，且所述发射角度能根据场地允许机器人的移动空间和充电座的摆放位置进行调节。

9.一种机器人自动充电方法，其特征在于，包括以下步骤：

控制所述机器人移动至能接收到充电座发射的信号；

控制所述机器人旋转调整方向直到左接收器和右接收器都接收到充电座发射的信号；

控制所述机器人移动到所述机器人电极与充电座的电极对接并充电。

10.根据权利要求9所述的机器人自动充电方法，其特征在于，所述控制所述机器人旋转调整方向直到左接收器和右接收器都能接收到充电座发射的信号包括：

当判断只有所述左接收器接收到充电座发射的信号时，控制所述机器人向左旋转直到所述右接收器收到充电座发射的信号；

当判断只有所述右接收器接收到充电座发射的信号时，控制所述机器人向右旋转直到所述左接收器收到充电座发射的信号；

所述控制所述机器人移动到所述机器人的电极与充电座的电极对接并充电的步骤中，进一步包括：如果判断出只有所述左接收器接收到充电座发射的信号时，控制所述机器人向左旋转直到所述右接收器收到充电座发射的信号；或者，如果判断出只有所述右接收器接收到充电座发射的信号时，控制所述机器人向右旋转直到所述左接收器收到充电座发射的信号。