[发明专利]大型板材搬运安装机械手

权利要求书

1.一种大型板材搬运安装机械手，其特征在于：包括下端行走模块、伸缩机械臂模块、末端调整模块和末端执行模块，所述伸缩机械臂模块安装在所述下端行走模块上，所述末端调整模块位于所述伸缩机械臂模块的一端；所述末端调整模块还连接所述末端执行模块。 

2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述末端调整模块包括四连杆俯仰运动模块、直线运动模块和摆动运动模块，所述四连杆俯仰运动模块与所述直线运动模块相连，所述直线运动模块又与所述摆动运动模块相连。 

3.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于：所述四连杆俯仰运动模块包括第一电动推杆、主动杆、拉杆、过渡连接杆和头部架体，所述过渡连接杆的一端连接所述头部架体，另一端连接所述第一电动推杆的一端，所述第一电动推杆的另一端连接所述主动杆，所述主动杆还与所述过渡连接杆的中部相连，所述拉杆同时连接所述头部架体和所述主动杆。 

4.根据权利要求3所述的机械手，其特征在于：所述直线运动模块包括滚珠丝杠、电机、第一同步带轮、第二同步带轮、同步带、第一光轴、第二光轴、直线轴承和末端连接块，所述头部架体的右下角设有电机，所述电机与所述第一同步带轮相连，所述第一同步带轮通过所述同步带，与设置在所述头部架体右侧的第二同步带轮相连； 

所述头部架体内从上到下依次水平平行设置所述第一光轴、滚珠丝杠和第二光轴，所述滚珠丝杠的一端连接所述第二同步带轮，所述滚珠丝杠的螺母连接所述末端连接块，所述末端连接块还同时与所述第一光轴、第二光轴通过直线轴承可滑动地连接。 

5.根据权利要求4所述的机械手，其特征在于：所述摆动运动模块包括摆动连接块和销轴，所述摆动连接块通过所述销轴与所述末端连接块相连。 

6.根据权利要求4所述的机械手，其特征在于：所述末端执行模块包括 吸盘架和吸盘，所述吸盘架的四角各设有一个所述吸盘，所述摆动连接块与所述吸盘架固定相连。 

7.根据权利要求4所述的机械手，其特征在于：所述吸盘架为“工”字型结构，所述摆动连接块固定在所述吸盘架的中间。 

8.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述下端行走模块包括承重车架、驱动架、驱动轮系、操作手柄、被动承重轮、主轴架和机械臂承重竖梁，所述承重车架前端设有所述主轴架，所述主轴架两端各连接一所述被动承重轮； 

所述承重车架的后端连接所述驱动架，所述驱动架下部设有所述驱动轮系，所述驱动架上部设有所述操作手柄，所述操作手柄直接与所述驱动轮系相连； 

所述承重车架上还设有一控制箱，所述控制箱上部通过一机械臂承重架与所述机械臂承重竖梁连接。 

9.根据权利要求8所述的机械手，其特征在于：所述主轴架两端与所述被动承重轮间还设有一可调轴架，可以根据操作环境的要求调整车体宽度。 

10.根据权利要求8所述的机械手，其特征在于：所述伸缩机械臂模块包括一级臂、二级臂和第二电动推杆，所述二级臂的尾部与所述一级臂的头部滑动连接，所述二级臂可在所述一级臂内部直线滑动，所述一级臂的尾部连接所述第二电动推杆的尾部，所述第二电动推杆的头部、所述二级臂的头部均与所述过渡连接杆相连； 

所述一级臂的尾部还与所述机械臂承重竖梁相连，所述一级臂的中部还通过一大臂俯仰电动推杆与所述承重车架的前部相连。