[发明专利]电动助力转向系统的齿条末端保护方法

权利要求书

1.一种电动助力转向系统的齿条末端保护方法，其特征是，当转向器的齿条朝着齿条末端的方向移动且进入齿条末端保护区域时，电动助力转向系统的ECU以转向盘的转动角度、转动角速度和转动力矩作为输入，计算齿条末端保护增益值；该齿条末端保护增益值作为助力力矩计算时的一个相乘因子；

所述齿条末端保护增益值为基本增益系数、转速增益系数和转矩增益系数之积；

所述基本增益系数随着转向盘的转动角度的绝对值增加而递减；

所述转速增益系数随着转向盘的转动角速度的绝对值增加而递减；

所述转矩增益系数随着转向盘的转动力矩的绝对值增加而递增。

2.根据权利要求1所述的电动助力转向系统的齿条末端保护方法，其特征是，检测转向盘的转动角度与转向盘的转动角速度的方向是否一致；

如果一致则判定为转向器的齿条向着齿条末端的方向移动；

如果不一致则判定为转向器的齿条背离齿条末端的方向移动。

3.根据权利要求1所述的电动助力转向系统的齿条末端保护方法，其特征是，检测转向盘的转动角度与转向盘的转动力矩的方向是否一致；

如果一致则判定为转向器的齿条向着齿条末端的方向移动；

如果不一致则判定为转向器的齿条背离齿条末端的方向移动。

4.根据权利要求1所述的电动助力转向系统的齿条末端保护方法，其特征是，当转向盘的转动角度在左侧的齿条末端保护区域的起点到右侧的齿条末端保护区域的起点之间时，所述基本增益系数保持为最大值；

当转向盘的转动角度在某一侧的齿条末端保护区域的起点到该侧的齿条末端时，所述基本增益系数随着转向盘的转动角度的绝对值增加而严格递减。

5.根据权利要求1所述的电动助力转向系统的齿条末端保护方法，其特征是，

当转向盘的转动角速度的绝对值＜第一阈值，所述转速增益系数保持为最大值1；

当转向盘的转动角速度的绝对值＞第二阈值，所述转速增益系数保持为最小值；

当转向盘的转动角速度的绝对值处于第一阈值和第二阈值之间，所述转速增益系数随着转向盘的转动角速度的绝对值增大而线性递减。

6.根据权利要求1所述的电动助力转向系统的齿条末端保护方法，其特征是，

当转向盘的转动力矩的绝对值＜第三阈值，所述转矩增益系数保持为最小值；

当转向盘的转动力矩的绝对值＞第四阈值，所述转矩增益系数保持为最大值1；

当转向盘的转动力矩的绝对值处于第三阈值和第四阈值之间，所述转矩增益系数随着转向盘的转动力矩的绝对值增大而线性递增。

7.根据权利要求1所述的电动助力转向系统的齿条末端保护方法，其特征是，在车辆的整个使用过程中，当任一侧的齿条行程大于所保存的该侧的齿条末端位置，都更新该侧的齿条末端位置。

8.根据权利要求1所述的电动助力转向系统的齿条末端保护方法，其特征是，所述齿条末端保护区域的始点与齿条行程中心点的间距为齿条末端位置与齿条行程中心点间距的90%。

9.根据权利要求1所述的电动助力转向系统的齿条末端保护方法，其特征是，当转向器的齿条机构在左侧的齿条末端保护区域的起点到右侧的齿条末端保护区域的起点之间时，所述齿条末端保护增益值保持为最大值1不变；

当转向器的齿条机构在某一侧的齿条末端保护区域的起点到该侧的齿条末端时，所述齿条末端保护增益值随着转向器的齿条机构越靠近齿条末端而严格递减。

10.根据权利要求1所述的电动助力转向系统的齿条末端保护方法，其特征是，所述齿条末端保护增益值由助力修正模块中的齿条末端保护增益子模块得到，当助力修正模块中的其余子模块也得到各自的保护增益值时，取这些保护增益值中的最小值与基础助力力矩相乘后，输出给电机控制模块。