[发明专利]轮对存储库中的轮对自动取送控制流程

说明书

技术领域

 本发明涉及的是轮对存储库中的轮对自动取送控制流程，属于轨道车辆轮对选配及仓储技术领域。

背景技术

目前，立体仓库已经广泛运用于民用设施，其存储方式利用多层钢结构框式货架作为存储单元，通过堆垛机进行货物取送。该种常规存储方式一旦堆垛机发生故障，靠天车或叉车不能进行轮对的取送，使整个连续的检修工艺过程中断，等故障解决才能恢复检修过程，影响检修工艺过程的效率及连续性。基于以上情况，为了能最大限度满足轮对存储的需求，同时避免传统立库机动性、柔性不足的问题，兼顾使用习惯，我们对轮对存储方式进行了优化研究。

发明内容

本发明提出的是轮对存储库中的轮对自动取送控制流程，其目的旨在使轮对存储库最大限度满足轮对存储的需求，同时避免传统立库机动性、柔性不足等问题。 

本发明的技术解决方案：轮对自动取送控制流程，包括取件和存件，其中：

取件时，存取件控制系统（PLC2~5）从轮对存储控制系统（PC2）获得所需轮对的位置编码，接着存取件控制系统（PLC2~5）根据位置编码和当前轮对自动取送装置的所在位置自动计算轮对自动取送装置的运行方向和运行行程，接着通过条码带的读写控制器的输出信号控制所述横向运行机构和纵向运行机构上的电机运行至指定位置，然后通过升降机构、回转机构、抓取机构上的绝对位置编码器的输出信号分别控制升降机构、回转机构、抓取机构进行抓取作业，升降机构将轮对提升后，轮对尺寸检测装置对轮对尺寸进行检测，并将检测的数据与轮对存储控制系统（PC2）发出的取件信号中的轮对尺寸数据进行比较，如果数据相同，则继续完成取件操作，如果不同，则反馈给轮对存储控制系统（PC2），进行检修，最后再通过条码带的读写控制器的输出信号控制所述横向运行机构和纵向运行机构上的电机运行至指定位置，放下轮对至指定位置，此时完成轮对取件操作；

存件时，轮对存储控制系统（PC2）首先获得轮对的检测数据，轮对存储控制系统（PC2）根据轮对的检测数据与轮对存储控制系统内部的区划编排规则进行比较，确定和给出轮对的存放位置，轮对存储控制系统（PC2）将该轮对进行位置编码和位置记录，接着发出存储位置控制指令给地面输送线主控系统（PLC1），地面输送线主控系统（PLC1）将存储位置控制指令转化为针对轮对输送线和升降机的控制指令，同时将位置编码传递给存取件控制系统（PLC2~5），轮对输送线和升降机将轮对输送至轮对入库位置后，存取件控制系统（PLC2~5）根据位置编码发送指令给轮对自动取送装置，轮对自动取送装置根据指令将轮对放置在相应的存储单元。

本发明的优点：使轮对存储库能最大限度地满足轮对存储的需求，同时避免了传统立库机动性、柔性不足的问题，又兼顾了用户的使用习惯。

附图说明

图1是轮对自动取送装置的主视结构示意图。

图2是轮对自动取送装置的侧视结构示意图。

图3是轮对尺寸检测装置的测量原理图。

图4是轮对抓取位置示意图。

图5是轮对存储库的截面结构示意图。

图6是升降机的侧视结构示意图。

图7是升降机的俯视结构示意图。

图8是抓取机构的十字面结构示意示意图。

图中的1是横向运行机构的轨道、2是纵向运行机构的轨道、3是电动葫芦、4是横向驱动电机、5是横向运行的滚轮、6是纵向驱动电机、7是纵向运行的滚轮、8是销孔、9是销轴、10是旋转电机、11是夹爪、12是轮对自动取送装置的主梁、13是固定板、14是轮毂辐版的外R40处、15是轮毂辐版的内R40处、16是升降机上的电动葫芦、17是托盘、18是钢轨、19是双向拨轮器、20是升降机、21是轮对输送线、22是轮对自动取送装置、23是轮对存储单元。

具体实施方式

如图1、2所示，轮对自动取送装置，其结构包括：横向运行机构、纵向运行机构、升降机构、回转机构、抓取机构、轮对尺寸检测装置、存取件控制系统；其中纵向运行机构安装在横向运行机构上，升降机构安装在纵向运行机构上，回转机构安装在升降机构上，抓取机构安装在回转装置上，轮对尺寸检测装置安装在抓取机构或回转装置上；升降机构、回转机构、抓取机构上分别安装有绝对位置编码器，绝对位置编码器的信号输出端分别与存取件控制系统的信号输入端相接。