[发明专利]一种基于增强现实的目标跟踪方法、设备及系统

权利要求书

1.一种基于增强现实的目标跟踪方法，其特征在于，包括：

终端将被跟踪目标的第一图像帧的特征点的索引发送给服务器；

接收所述服务器下发的第一目标状态以及与第一目标状态对应的特征点的索引，所述第一目标状态为根据第一图像帧的特征点的索引获得的与初始目标状态相邻的目标状态；

根据所述第一目标状态和所述与第一目标状态对应的特征点的索引计算与第二目标状态对应的特征点的索引，获得特征点的索引数据库；所述第二目标状态与第一目标状态相邻；所述特征点的索引数据库包括所述与第一目标状态对应的特征点的索引以及所述与第二目标状态对应的特征点的索引；

获取所述被跟踪目标的第二图像帧并提取所述第二图像帧的特征点的索引；

将所述第二图像帧的特征点的索引与所述特征点的索引数据库进行匹配，获得与所述特征点的索引数据库中特征点的索引匹配的第二图像帧的特征点以及所述特征点的索引数据库中特征点的索引对应的特征点组成的特征点对，根据获得的特征点对确定被跟踪目标在第二图像帧中呈现的目标状态。

2.根据权利要求1所述的基于增强现实的目标跟踪方法，其特征在于，所述终端将被跟踪目标的第一图像帧的特征点的索引发送给服务器之前，该方法进一步包括：

获取所述被跟踪目标的第一图像帧，并提取所述第一图像帧的特征索引。

3.根据权利要求1或2所述的基于增强现实的目标跟踪方法，其特征在于，所述根据所述第一目标状态和所述与第一目标状态对应的特征点的索引计算与第二目标状态对应的特征点的索引，包括：

根据所述第一目标状态对应的特征点的索引，计算预定方向上或随机方向上所述与第二目标状态对应的特征点的索引。

4.根据权利要求3所述的基于增强现实的目标跟踪方法，第三图像帧之前有至少k帧第二图像帧，并且已通过所述k帧第二图像帧中每一帧的特征点的索引与所述特征点的索引数据库分别确定了被跟踪目标在所述k帧第二图像帧中每一帧中呈现的目标状态，其特征在于，所述根据所述第一目标状态和所述与第一目标状态对应的特征点的索引计算与第二目标状态对应的特征点的索引，还包括：

获取所述第三图像帧之前的k帧第二图像帧中所述被跟踪目标的状态；其中k为预先设定的大于或等于2的整数；

根据所述第三图像帧之前的k帧第二图像帧中所述被跟踪目标的状态，统计得到所述被跟踪目标的运动方向；

根据所述第一目标状态对应的特征点的索引，计算所述运动方向上所述与第二目标状态对应的特征点的索引。

5.根据权利要求4所述的基于增强现实的目标跟踪方法，其特征在于，所述根据所述与所述第一目标状态对应的特征点的索引，计算所述运动方向上所述与所述第一目标状态对应的特征点的索引的与第二目标状态对应的特征点的索引，包括循环地对分别每一维度轮流做如下操作，其中所述维度包括尺度因子S、旋转因子Z以及仿射因子X和仿射因子Y：

确定当前维度的目标运动方向与所述当前维度的特征索引数据计算方向相同，按照所述特征索引数据计算方向继续计算与第二目标状态对应的特征点的索引；

确定当前维度的目标运动方向与所述当前维度的特征索引数据计算方向不同，进行下一维度的与第二目标状态对应的特征点的索引计算。

6.根据权利要求5所述的基于增强现实的目标跟踪方法，其特征在于，所述确定当前维度的目标运动方向与所述当前维度的特征索引数据计算方向相同之后，还包括：

确定当前维度的目标运动方向与所述当前维度的特征索引数据计算方向相同，且确定当前维度上目标所在位置与所述特征点的索引数据库在所述当前维度的目标运动方向上边界值的绝对差值小于预设阈值，则按照所述特征索引数据计算方向继续计算所述与第二目标状态对应的特征点的索引；

确定当前维度的目标运动方向与所述当前维度的特征索引数据计算方向相同，但当前维度上目标所在位置与所述特征点的索引数据库在所述当前维度的目标运动方向上边界值的绝对差值不小于预设阈值，则进行下一维度的与第二目标状态对应的特征点的索引计算。

7.根据权利要求1所述的基于增强现实的目标跟踪方法，其特征在于，该方法还包括：

确定第四图像帧的特征点的索引与所述特征点的索引数据库的匹配失败，将所述第四图像帧的特征点的索引发送给所述服务器以获取所述第四图像帧中被跟踪目标呈现的的第三目标状态和与所述第三目标状态对应的特征点的索引。