[发明专利]基于冗余五自由度机构模块的组合喷涂机器人系统

权利要求书

1.一种基于冗余五自由度机构模块化的组合喷涂机器人系统，其特征在于，该系统由2个或2个以上模块化的喷涂机器人单元构成，所述模块化的喷涂机器人单元分别安装在待喷涂汽车的两侧，每个模块化的喷涂机器人单元主体结构是一个空间冗余五自由度的喷涂机构，所述空间冗余五自由度通过一平面两自由度机构安装在行走机架单元上实现；运动拖链安装在拖车导轨上，所述待喷涂汽车整车安装在运动拖链上恒速移动，每组喷涂机器人通过自身独立的竖直导轨跟随待喷涂汽车的移动，完成对待喷涂汽车整车的喷涂作业。

2.根据权利要求1所述的组合喷涂机器人系统，所述的平面两自由度机构主要包括底座、固接雾化器的动平台、和连接底座和动平台的三个支链，所述三个支链分别为：第一主支链、第二主支链、第三辅支链，其中每个支链均由若干连杆和若干旋转副组合而成；所述的平面两自由度机构通过底座安装在竖直滑块上，这样就为该机构提供了两个自由度：其中一个为绕底座中心轴线旋转的自由度，另一个是随着竖直滑块在竖直导轨上往复移动的自由度，所述的竖直导轨固接在水平转盘上，水平转盘安装在水平滑块上，这样也为该机构提供了两个自由度：分别是绕着水平转盘的轴线旋转的自由度和沿着水平滑块在水平导轨上移动的自由度，所述待喷涂汽车整车安装在运动拖链上恒速移动提供一个移动自由度，共同组成了所述的空间冗余五自由度结构。