[发明专利]一种姿态测量方法和姿态测量系统

权利要求书

1.一种姿态测量方法，其特征在于，包括：

采用双天线全球定位系统GPS测量筒状部件的第一姿态信息；

采用微机电系统MEMS测量筒状部件的第二姿态信息；

将所述第一姿态信息和所述第二姿态信息进行数据融合得到筒状部件的全姿态信息并输出。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，采用MEMS测量筒状部件的第二姿态信息之前，还包括：

将所述第一姿态信息赋给MEMS作为姿态测量的初始值。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于：

所述第一姿态信息包括：方位角和俯仰角；

所述第二姿态信息包括：方位角、俯仰角和横滚角；

所述全姿态信息包括：方位角、俯仰角和横滚角。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将所述第一姿态信息和所述第二姿态信息进行数据融合包括：

判断第一姿态信息是否有效；

当第一姿态信息有效时，将所述第一姿态信息中的方位角和俯仰角作为所述全姿态信息的方位角和俯仰角，将所述第二姿态信息中的横滚角作为所述全姿态信息的横滚角；

当第一姿态信息无效时，将所述第二姿态信息中的方位角、俯仰角和横滚角作为所述全姿态信息的方位角、俯仰角和横滚角。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将所述第二姿态信息中的方位角、俯仰角和横滚角作为所述全姿态信息的方位角、俯仰角和横滚角之前，还包括：

判断所述筒状部件是否满足静态条件；

当所述筒状部件满足静态条件时，采用加速度计解算筒状部件的俯仰角和横滚角得到第三姿态信息，并将所述第三姿态信息中的俯仰角和横滚角作为所述全姿态信息的俯仰角和横滚角，将所述第二姿态信息中的方位角作为所述全姿态信息的方位角；

当所述筒状部件不满足静态条件时，将所述第二姿态信息中的方位角、俯仰角和横滚角作为所述全姿态信息的方位角、俯仰角和横滚角。

6.一种姿态测量系统，其特征在于，包括：

第一测姿模块，用于采用双天线全球定位系统GPS测量筒状部件的第一姿态信息；

第二测姿模块，用于采用微机电系统MEMS测量筒状部件的第二姿态信息；

数据融合模块，用于将所述第一姿态信息和所述第二姿态信息进行数据融合得到筒状部件的全姿态信息并输出。

7.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

赋值模块，用于将所述第一姿态信息赋给第二测姿模块作为姿态测量的初始值。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于：

所述第一姿态信息包括：方位角和俯仰角；

所述第二姿态信息包括：方位角、俯仰角和横滚角；

所述全姿态信息包括：方位角、俯仰角和横滚角。

9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述数据融合模块包括：

判断子模块，用于判断第一姿态信息是否有效；

第一融合子模块，用于当第一姿态信息有效时，将所述第一姿态信息中的方位角和俯仰角作为所述全姿态信息的方位角和俯仰角，将所述第二姿态信息中的横滚角作为所述全姿态信息的横滚角；

第二融合子模块，用于当第一姿态信息无效时，将所述第二姿态信息中的方位角、俯仰角和横滚角作为所述全姿态信息的方位角、俯仰角和横滚角。

10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述第二融合子模块包括：

条件判断子单元，用于将所述第二姿态信息中的方位角、俯仰角和横滚角作为所述全姿态信息的方位角、俯仰角和横滚角之前，判断所述筒状部件是否满足静态条件；

解算子单元，用于当所述筒状部件满足静态条件时，采用加速度计解算筒状部件的俯仰角和横滚角得到第三姿态信息，并将所述第三姿态信息中的俯仰角和横滚角作为所述全姿态信息的俯仰角和横滚角，将所述第二姿态信息中的方位角作为所述全姿态信息的方位角；

替代子单元，用于当所述筒状部件不满足静态条件时，将所述第二姿态信息中的方位角、俯仰角和横滚角作为所述全姿态信息的方位角、俯仰角和横滚角。