[发明专利]胶囊内窥镜运行轨迹的控制系统及方法

权利要求书

1.一种胶囊内窥镜运行轨迹的控制系统，其特征在于：包括若干个电磁线圈、电磁铁供电系统、微处理器和手柄控制系统，所述手柄控制系统通过微处理器与电磁铁供电系统电连接，所述电磁铁供电系统与若干个电磁线圈电连接，通过手持推动手柄控制系统，产生坐标信息，经微处理器将所述坐标信息转换为与相应的电磁线圈相关联的电流幅度值，输出至相应的电磁线圈，使得通电的电磁线圈产生与手柄推力方向相同，大小成比例对应的磁场吸引力，以控制带磁铁的胶囊内窥镜在人体肠胃中的运行轨迹。

2.根据权利要求1所述的胶囊内窥镜运行轨迹的控制系统，其特征在于：所述若干个电磁线圈可不在同一水平面上，以通过手柄控制系统控制带磁铁的胶囊内窥镜在人体肠胃中竖直或平行地运行。

3.根据权利要求2所述的胶囊内窥镜运行轨迹的控制系统，其特征在于：所述微处理器包括坐标转化模块，其中设有手柄控制系统的坐标轴和电磁铁供电幅度的坐标轴，所述坐标转化模块接收所述手柄控制系统所产生包含手柄推力的第一坐标信息导出至手柄控制系统的坐标轴上，将其转化为包含电流幅度值的第二坐标信息导出至电磁铁供电幅度的坐标轴，反馈至电磁铁供电系统以向电磁线圈供电，所述第一坐标信息和第二坐标信息方向相同，大小成比例对应。

4.根据权利要求3所述的胶囊内窥镜运行轨迹的控制系统，其特征在于：所述电磁铁供电系统中设有包含电磁线圈位置信息的电磁线圈的坐标轴，其中，所述电磁线圈的坐标轴、电磁铁供电幅度的坐标轴和手柄控制系统的坐标轴的指向相同。

5.根据权利要求4所述的胶囊内窥镜运行轨迹的控制系统，其特征在于：在通电状态下，电磁线圈产生的磁合力方向与电流幅度的方向和大小相同，使得人体肠胃中的带磁铁的胶囊内窥镜沿手柄推力方向运行。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的胶囊内窥镜运行轨迹的控制系统，其特征在于：所述电磁线圈至少有三个，分别与电磁铁供电系统电连接，其中至少两个电磁线圈设置于同一平面上，其中一个电磁线圈设置于所述两个电磁线圈的正下方。

7.根据权利要求6中所述的胶囊内窥镜运行轨迹的控制系统，其特征在于：所述电磁线圈设有五个，其中四个电磁线圈设置于同一水平面上，用于控制带磁铁的胶囊内窥镜在胃液中做水平运动，另一个电磁线圈设于所述四个电磁线圈的正下方，用于控制胶囊内窥镜在胃液中进行竖直运行。

8.一种胶囊内窥镜运行轨迹的控制方法，其特征在于包括以下步骤：

步骤1）让患者吞入带磁铁的胶囊内窥镜，胶囊内窥镜进入患者肠胃中；

步骤2）通过电磁铁供电系统对电磁线圈通电，使之产生磁场，人体进入所述磁场中进行胃壁检测；

步骤3）推动手柄控制系统的手柄，以驱动电磁铁供电系统产生同向等量的电流， 以控制相应的电磁线圈所产生的同向等量的磁合力，驱动人体肠胃中的胶囊内窥镜在磁合力的作用下水平或竖直运行。

9.根据权利要求8所述的胶囊内窥镜运行轨迹的控制方法，其特征在于：步骤3）中，进一步包括：

步骤31）所述手柄控制系统中的手柄受推动而产生包含手柄推动方向值的第一坐标信息；

步骤32）中，在微处理器的坐标转化模块，将其转化为包含电流幅度值的第二坐标信息，反馈至电磁铁供电系统以向电磁线圈供电，所述第一坐标信息和第二坐标信息方向相同，大小成比例对应。

10.根据权利要求9所述的胶囊内窥镜运行轨迹的控制方法，其特征在于：在步骤31）中，当水平地推动手柄时，驱动同一水平上的相应电磁线圈通电并产生磁合力，以驱动带磁铁的胶囊内窥镜在胃液中水平运行；当向下推动手柄时，驱动下方的电磁线圈通电并产生磁合力，以驱动带磁铁的胶囊内窥镜在胃液中竖直运行。