[发明专利]用于即时定位与地图构建单元的设备、系统和方法

权利要求书

1.一种可移动电子设备，用于在未知环境中自主导航，包括：

即时定位与地图构建单元，用于在未知环境下进行即时定位与地图构建，从而每隔预定时间获得一帧点云数据；

第一通信单元，用于与外部服务器通信以向其发送最近获得的一帧点云数据并从其获取最近更新的第二地图数据；

路径规划单元，用于基于所述通信单元获得的第二地图数据，规划所述可移动电子设备到达目标点的路径；以及

控制单元，用于控制所述可移动电子设备以便按照所述路径规划单元规划的路径行进。

2.根据权利要求1所述的可移动电子设备，其中

所述服务器与可移动电子设备通信以获取最近获得的一帧点云数据，基于目前获取的所有帧点云数据产生更新的第二地图数据，并将最近更新的第二地图数据发送到所述通信单元，并且

在所述第二地图中，以预定大小的方格划分第二地图，且每个方格均对应于第一标识值、第二标识值和第三标识值中之一，第一标识值表示该方格所对应的区域无障碍物，第二标识值表示该方格所对应的区域有障碍物，第三标识值表示该方格所对应的区域未开发。

3.根据权利要求1所述的可移动电子设备，其中所述服务器包括：

第二通信单元，用于与所述可移动电子设备通信以从其接收最近获得的一帧点云数据并向其发送最近更新的第二地图数据；

地图构建单元，用于将由所述第二通信单元目前获取的所有帧点云数据进行融合；

第一地图生成单元，用于基于所述地图构建单元的融合结果生成第一地图；

第二地图生成单元，用于基于由所述第一地图生成单元生成的第一地图，生成更新的第二地图，

其中所述第一地图的数据量大于第二地图的数据量。

4.根据权利要求1所述的所述可移动电子设备，其中所述第一地图为三维地图，且所述第二地图为二维地图。

5.根据权利要求1所述的可移动电子设备，其中所述路径规划单元进一步包括：

地图解析单元，用于解析所述第一通信单元获得的最近更新的第二地图数据；

网格合并单元，用于基于可移动电子设备的大小合并网格；

判断单元，用于基于第二地图中网格的标识值来判断所述可移动电子设备是否能够到达目标点；

路径选择单元，用于当所述判断单元判断出所述可移动电子设备能够到达目标点时，基于最近更新的第二地图选择一最佳路径；而当所述判断单元判断出所述可移动电子设备不能到达目标点时，选择距离所述目标点最近的一临时目标点，并规划到达该临时目标点的路径。

6.根据权利要求1所述的可移动电子设备，其中：

当所述可移动电子设备移动到目标点时，所述控制单元向所述路径规划单元发送新的路径请求，以进行下一次移动。

7.根据权利要求1所述的可移动电子设备，其中：

当所述路径规划单元基于最近更新的第二地图选择了与基于上次更新的第二地图选择的第一临时目标点不同的第二临时目标点，且第一临时目标点对应第一路径而第二临时目标点对应第二路径时，所述控制单元控制所述可移动电子设备以便停止按照第一路径行进，而是按照第二路径行进。