[发明专利]柔性带攻击性机械章鱼

说明书

  

技术领域

本发明涉及一种智能机器人，尤其是涉及一种水下活动、工作的仿生柔性带攻击性机械章鱼。 

背景技术

水下环境恶劣，人的潜水深度有限，所以水下机器人已经成为开发海洋的重要工具。 

常规的水下机器人一般只具有图像拍摄、机械手操作等简单的工具，无法用于军事用途。 

中华人民共和国国家知识产权局于2011年06月01日公开了授权公告号为CN201849653U的专利文献，名称是一种水下仿生机器人。其包括密封的主舱体，所述主舱体侧面成90°间隔横向设置有四个均可轴向转动的拍动鳍，所述拍动鳍为矩形翼片，主舱体内设置有电源、与四个拍动鳍分别相连接的机械传动机构、与机械传动机构驱动连接的舵机、用于接收无线控制信号的无线通信模块和根据无线通信模块接收到的无线控制信号控制舵机的控制电路；另设置有向无线通信模块发送控制信号的控制台。此方案的水下仿生机器人具有较大的空间自由度，但是缺乏一些必要的功能，不适合军事方面的应用。 

发明内容

本发明主要是解决现有技术所存在的功能单一的技术问题，提供一种功能较为全面、可以在水下实现多种不同操作、既适用于民用也适用于军事方面的柔性带攻击性机械章鱼。 

本发明针对上述技术问题主要是通过下述技术方案得以解决的：一种柔性带攻击性机械章鱼，包括柔性外壳和电池，所述柔性外壳设置有控制器，所述控制器分别连接卫星定位模块和真空吸盘，所述柔性外壳内还安装有与控制器连接的电动喷射器，所述电动喷射器的喷射口贯穿柔性外壳，所述柔性外壳上连接导管螺旋桨，所述真空吸盘安装在柔性外壳表面，所述电池为柔性带攻击性机械章鱼供电。 

作为优选，所述喷射器内存储有浓缩的墨汁。 

作为优选，所述喷射器内存储有酸性腐蚀液体。 

作为优选，所述酸性腐蚀液体为王水。这里也可以用其他具有强腐蚀性的液体代替，比如浓硫酸、浓硝酸等。 

作为优选，所述真空吸盘至少有3个，所述真空吸盘环形设置在喷射口周围。 

作为优选，柔性带攻击性机械章鱼还包括视频采集传感器，所述视频采集传感器与控制器连接。这里的视频采集传感器一般为摄像头，也可以是红外摄像头。 

作为优选，柔性带攻击性机械章鱼还包括声纳，所述声纳与控制器连接。 

作为优选，柔性带攻击性机械章鱼还包括电钻，所述电钻与控制器连接，所述电钻的钻头安装在真空吸盘附近。 

电钻为强力电钻，可以在目标的表面打孔破坏。还可以将强力电钻替换为弹射枪支，这样在目标外壳不太厚的情况下可以瞬间击穿，提高破坏速度。弹射枪支发射时也不一定要求真空吸盘吸附在目标表面，这样即使目标表面不平整或者具有防吸附处理，本发明也可以对其造成伤害。 

作为优选，柔性带攻击性机械章鱼还包括小型炸弹，所述小型炸弹的起爆控制器与所述控制器连接。 

作为优选，柔性带攻击性机械章鱼还包括温度传感器和水压传感器，所述温度传感器和水压传感器分别与所述控制器连接，所述柔性外壳的材料为可变色人造肌肉，可以控制颜色与周围一致。 

机械章鱼采用了柔性外壳，内部的各模块之间通过柔性导线电连接，使得机械章鱼具备一定的伸缩性，可以通过一些较为狭窄的通道。电池采用大功率的燃料电池或者锂电池，同时可以利用海洋潮水动力自发电电源补充电池，确保可以运行至少二年以上的时间。卫星定位模块采用北斗卫星定位模块，支持国产的北斗导航系统，用于对机械章鱼进行定位，结合控制器中存储的电子地图进行导航。并且北斗卫星定位模块可以发送和接收短信，使机械章鱼与控制中心进行通信。电动喷射器可以喷射墨汁和酸性腐蚀性液体。墨汁用于对自身进行掩护。腐蚀性液体可以腐蚀敌对船只、潜艇等的船体,特别是通过国家战备航母进行大量释放，敌方实现多方面、多数量级的攻击。 

控制器通过压力仓调节机械章鱼在水中的深度。 

导管螺旋桨推动机械章鱼的移动，或是通过海流自然移动。其利用导流管的作用，可以提供较大的推力，并且可以防止外部物体损伤桨叶。本方案所使用的导管螺旋桨的导流管为可转动导管，在控制器的控制下可以改变出水方向，从而提供不同方向的推力。 

真空粘性吸盘可以吸附在目标表面，这样在找到敌方目标并吸附到其表面以后可以停止导管螺旋桨的工作，减少能源消耗。呈环形设置的真空吸盘使喷射口与目标表面紧密贴合，这样喷射出的腐蚀液体不会在水中扩散而降低腐蚀效果。为了使喷射口与目标表面的密闭性足够好，可以在喷射口加装喇叭形的橡胶密封环。