[发明专利]一种注射液瓶自动装盘系统及其机械抓手

权利要求书

1.一种注射液瓶自动装盘系统，设置有抓取并释放注射液瓶的机械抓手，所述自动装盘系统还设置有第一机架、第二机架、第三机架，其特征在于，所述机械抓手通过三个机架进行三维移动，可分别沿第一机架长度方向、第二机架长度方向和第三机架长度方向运动；第一机架、第二机架和第三机架的长度方向彼此互相垂直，第一机架设置在第二机架上，所述第二机架的两端设置在第三机架上，第三机架固定设置，机械抓手设置在第一机架的末端；所述机械抓手在释放注射液瓶之前，可对已经释放的注射液瓶调整放置位置，为待释放的注射液瓶留出放置空间。

2.根据权利要求1所述的注射液自动装盘系统，其特征在于，所述机械抓手的个数为第一机架个数的正整数倍，每个第一机架的末端至少设置一个机械抓手。

3.根据权利要求1所述的注射液自动装盘系统，其特征在于，在抓取状态下注射液瓶被机械抓手卡住，不会从机械抓手中滑落；在张开状态下其中间间隙尺寸既大于瓶盖尺寸又大于瓶颈的尺寸，还小于瓶体的尺寸，以使得机械抓手在张开状态下能够移动至注射液瓶的瓶颈部位进行抓取。

4.根据权利要求1所述的注射液自动装盘系统，其特征在于，所述第一机架长度方向为竖直方向；抓取时，所述机械抓手先沿第三机架和第二机架的长度方向移动至注射液瓶的上方，之后沿第一机架的长度方向在张开状态下移动至注射液瓶的瓶颈处，机械抓手抓取注射液瓶后又沿第一机架的长度方向移动至一定高度，再沿第二机架和第三机架的长度方向移动至与托盘中应放位置的水平坐标相同的位置，再沿第一机架的长度方向下降使注射液瓶的瓶底放至托盘的表面，并松开机械抓手。

5.根据权利要求1所述的注射液瓶自动装盘系统，其特征在于，所述第一机架为两个，每个第一机架设置有一组伺服电机、电缸，所述伺服电机控制电缸分别上下运动，带动机械抓手移动。

6.根据权利要求1所述的注射液瓶自动装盘系统，其特征在于，所述第二机架为一个，共设置有两组伺服电机、电缸，所述伺服电机控制电缸分别左右运动，带动第一机架移动，并对已经释放的注射液瓶的放置位置进行调整。

7.根据权利要求1所述的注射液瓶自动装盘系统，其特征在于，所述第三机架为两个，共设置有一个伺服电机、两组固定电缸，所述伺服电机控制电缸前后运动，带动第二机架移动。

8.一种应用于权利要求1所述注射液瓶自动装盘系统中的机械抓手，其特征在于，所述机械抓手包括抓手板，气缸和底座板，所述抓手板为两个并相对设置，所述气缸安装在底座板上，驱动抓手板开合，以使得两个平行正对的抓手板向内夹紧，从而卡接住所需抓取的注射液瓶，所述底座板上设置有凹槽，该凹槽是抓手板与气缸之间的连接板向内收缩的活动空间。

9.根据权利要求6所述的机械抓手，其特征在于，所述抓手板底端至少具有一对朝内的凸起，两者平行正对，卡接注射液瓶的瓶颈。

10.根据权利要求6所述的机械抓手，其特征在于，所述第一机架的末端可设置有多对抓手板。