[发明专利]消除电机驱动车辆低速抖动的控制系统

权利要求书

1.一种消除电机驱动车辆低速抖动的控制系统，包括整车控制器、电机控制器、电机、油门踏板和刹车踏板，所述油门踏板和刹车踏板信号输入所述整车控制器，所述整车控制器根据所述油门踏板和刹车踏板信号对所述电机控制器发送扭矩输出信号，所述电机控制器控制电机驱动车辆，其特征在于：本控制系统还包括抖动力矩抑制模块，所述抖动力矩抑制模块采集所述电机转速信号、车辆速度信号并根据所述整车控制器发送的扭矩输出信号，经计算后输出抑制抖动力矩信号至所述电机控制器输入端，所述电机控制器根据叠加的扭矩输出信号和抑制抖动力矩信号控制所述电机运行。

2.根据权利要求1所述的消除电机驱动车辆低速抖动的控制系统，其特征在于：所述抖动力矩抑制模块包括低通滤波器、扭矩限幅器和信号处理器，所述电机转速信号分别输入所述低通滤波器和信号处理器，所述低通滤波器输出信号输入所述信号处理器，所述油门踏板信号、刹车踏板信号和车辆速度信号分别输入信号处理器，所述整车控制器的扭矩输出信号分别输入信号处理器和扭矩限幅器，所述信号处理器输出信号与所述整车控制器的扭矩输出信号叠加后输入所述扭矩限幅器，所述扭矩限幅器输出的抑制抖动力矩信号与所述整车控制器的扭矩输出信号叠加后输入所述电机控制器，所述电机控制器根据所述抑制抖动力矩信号和扭矩输出信号控制电机运行。